Calibração do robô:quais peças precisam ser calibradas?

Se você deseja que seu robô execute sua tarefa com precisão, provavelmente está considerando a necessidade de realizar uma calibração.

É realmente necessário calibrar seu robô?

De que tipo de calibração sua tarefa escolhida precisa?

E quais partes da configuração do robô precisam ser calibradas?

A calibração não é um tópico muito interessante na robótica. Mas, calibrar seu robô pode fazer a diferença entre uma configuração robótica altamente precisa e uma que não atende às suas necessidades.

Em um recente lançamento de recurso do RoboDK, adicionamos uma calibração aprimorada para trilhos robóticos. Também lançamos um tutorial em vídeo sobre a calibração do Tool Center Point.

Esta é uma boa oportunidade para ver quais partes de um robô precisam ser calibradas!

Os robôs realmente precisam ser calibrados?

Você pode se perguntar se o seu robô precisa ser calibrado.

Afinal, o robô já não deveria estar calibrado quando sai da fábrica?

Há uma distinção que é importante entender em robótica…

Os robôs são projetados para serem altamente repetíveis, mas tendem a não ser muito precisos imediatamente.

Se você não tem certeza da diferença entre precisão e repetibilidade, pode pensar nelas assim. Se você instruir o robô a desenhar 6 pontos exatamente no mesmo local no espaço:

• A precisão indica o quão perto esses 6 pontos estarão do local desejado.
• A repetibilidade indica a distância entre os 6 pontos.

A repetibilidade é uma propriedade do robô físico e seu design. Mas, para tornar um robô preciso, você precisa calibrá-lo.

Calibração de robôs em poucas palavras

O processo de calibração do robô envolve basicamente o alinhamento do sistema de coordenadas do robô com o sistema de coordenadas do ambiente. Quando você instrui um robô calibrado a ir para um local na área de trabalho, pode ter certeza de que ele irá para esse local exato.

Existem 2 abordagens básicas para calibração:

1. Calibração do robô manualmente usando um ponto fixo — Este é um tipo aproximado de calibração que é uma boa opção quando você só precisa calibrar seu robô para programação offline. Aqui está um vídeo onde descrevemos como realizar essa calibração básica.
2. Calibração do robô usando um rastreador 3D — Este tipo de calibração requer a tecnologia extra de um laser tracker 3D. Comparado ao método anterior, ele pode melhorar consideravelmente a precisão do robô, mas o custo de compra ou aluguel de um rastreador a laser é algo a ser considerado.

Durante o processo de calibração, o robô se moverá para posições e orientações específicas. Na calibração manual, você mesmo dirige o robô para esses locais. Com um rastreador a laser, o robô se moverá e o rastreador detectará sua localização precisa.

Calibração da ferramenta do robô

Além de calibrar o próprio robô, você provavelmente precisará calibrar a ferramenta.

Isso envolve executar o procedimento de calibração com a ferramenta presa à extremidade do flange do robô. Como a ferramenta é o “fim do negócio” do robô, você quer que isso seja tão preciso quanto necessário para sua tarefa específica.

Dependendo do tipo de ferramenta e da tarefa, você pode escolher um tipo de calibração em detrimento de outro.

Por exemplo, você não precisaria de uma calibração muito precisa para uma tarefa difícil de escolher e colocar. Quer a ferramenta seja uma pinça com dedos, uma pinça a vácuo ou qualquer outra coisa, não importa se a posição da ferramenta está alguns milímetros fora.

Por outro lado, uma tarefa de soldagem detalhada para chips eletrônicos de montagem em superfície provavelmente exigiria uma calibração tão precisa quanto possível. Nesse caso, você deve usar o método de calibração mais preciso.

Outras partes de uma configuração de robô que precisam de calibração

A ferramenta e o próprio robô são as principais partes da configuração do robô que requerem calibração. No entanto, outras partes de uma configuração de robô podem exigir calibração, dependendo de sua configuração específica.

Esses incluem:

• Sensores — Vários tipos de sensores podem precisar ser calibrados antes de serem usados, como sensores de temperatura, sensores de força e sensores de luz. Cada um terá seu próprio método de calibração. Alguns podem precisar ser recalibrados periodicamente para levar em conta alterações materiais no sensor que ocorrem ao longo do tempo ou devido a alterações no ambiente.
• Câmeras — Os sensores de visão têm alguns procedimentos de calibração diferentes que você pode executar, incluindo calibração de distorção, calibração de cores e calibração de luz. Muitas vezes, esses procedimentos precisam ser executados toda vez que o robô é carregado ou há uma mudança no ambiente.
• Eixos externos — Eixos extras, como posicionadores de peças e trilhos, precisam ser calibrados da mesma forma que os robôs. No RoboDK, você pode calibrá-los usando as mesmas ferramentas de calibração do robô.

Embora isso possa parecer muitas calibrações diferentes, é improvável que você use todas essas peças em todos os seus aplicativos de robô.

Como calibrar seu robô de forma rápida e fácil

A calibração do robô não precisa ser complicada. Com as ferramentas certas, você pode calibrar seu robô e todos os seus acessórios de forma rápida e fácil.

Para calibrar o robô e a ferramenta, você pode usar a funcionalidade de calibração no RoboDK. Isso leva apenas cerca de 20 minutos para ser executado e é um processo fácil.

Se você estiver usando uma ferramenta de programação como o TwinTrack, a calibração é ainda mais fácil, pois a própria ferramenta usa um rastreador a laser. Com o mesmo hardware, você pode calibrar e programar seu robô!

A calibração pode parecer um incômodo quando você começa com a robótica. Mas vale a pena investir um pouco de tempo e esforço antecipadamente para obter a melhor precisão para o aplicativo escolhido.

Quais aspectos da calibração do robô ainda são confusos para você? Conte-nos nos comentários abaixo ou participe da discussão no LinkedIn, Twitter, Facebook, Instagram ou no RoboDK Forum.