Simulador de corrida de movimento 2D DIY

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Sobre este projeto

Código

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Código C / C ++

 // ********************************************* ************************************************ // RC Model Servo // Código original de EAOROBBIE (Robert Lindsay) // Completamente mutilado por aarondc // Para uso gratuito do Sim Tool Motion Software // ******************** *************************************************** *********************** # include  // # define DEBUG 1 // comente esta linha para remover debuggin Serial.print linesconst int kActuatorCount =2; // quantos atuadores estamos tratando // as letras ("nomes") enviadas das ferramentas do Sim para identificar cada atuador // NB:a ordem das letras aqui determina a ordem das constantes restantes kPins e kActuatorScaleconst char kActuatorName [kActuatorCount] ={'R', 'L'}; const int kPins [kActuatorCount] ={4, 5}; // pinos aos quais os atuadores estão conectadosconst int kActuatorScale [kActuatorCount] [2] ={{0, 179}, // Escala do atuador direito {179, 0} // Escala do atuador do lado esquerdo}; const char kEOL ='~'; // Fim da linha - o delimitador para nossos valores de acutador const int kMaxCharCount =3; // algum seguro ... Servo atuatorSet [kActuatorCount]; // nosso array de Actuatorsint atuatorPosition [kActuatorCount] ={90, 90}; // posições atuais do atuador, inicializadas com 90int currentActuator; // acompanha o Atuador atual sendo lido do portint serial valueCharCount =0; // quantos caracteres de valor lemos (deve ser menor que kMaxCharCount !! // configurar alguns estados para nossa máquina de estado // psReadActuator =próximo caractere da porta serial nos diz o atuador // psReadValue =próximos 3 caracteres da porta serial nos diz o valor TPortState {psReadActuator, psReadValue}; TPortState currentState =psReadActuator; void setup () {// anexar os atuadores aos pinos para (int i =0; i  0) .void serialEvent () {char tmpChar; int tmpValue; while (Serial.available ()) {// if estamos esperando por um nome de atuador, pegue-o aqui if (currentState ==psReadActuator) {tmpChar =Serial.read (); // procure nosso atuador na matriz de nomes de atuador que configuramos #ifdef DEBUG Serial.print ("ler em"); Serial.println (tmpChar); #endif for (int i =0; i  9)) tmpValue =0; atuatorPosition [currentActuator] =atuatorPosition [currentActuator] * 10 + tmpValue; valueCharCount ++; } else break; } // se lemos o delimitador de valor, atualize o Atuador e comece a procurar o próximo nome do Atuador if (tmpValue ==kEOL || valueCharCount ==kMaxCharCount) {#ifdef DEBUG Serial.print ("ler em"); Serial.println (atuatorPosition [currentActuator]); #endif // dimensionar a nova posição para que o valor esteja entre 0 e 179 atuatorPosition [currentActuator] =map (atuatorPosition [currentActuator], 0, 255, kActuatorScale [currentActuator] [0], kActuatorScale [currentActuator] [1]); # ifdef DEBUG Serial.print ("dimensionado para"); Serial.println (atuatorPosition [currentActuator]); #endif updateActuator (currentActuator); currentState =psReadActuator; }}}} // escreve a posição atual do atuador no atuador void updateActuator (int thisActuator) {atuatorSet [thisActuator] .write (atuatorPosition [thisActuator]);} 

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