Construindo um segway com Raspberry Pi

Etapa 1:Materiais

• Raspberry Pi, adaptador de alimentação CA para CC 5V, caixa de plástico
  Estou usando Raspberry Pi 2, com Raspbian instalado.
  Custo $ 45,0
• Adaptador Wi-Fi USB,
  Estou usando o adaptador Wi-Fi Edimax.
  Custo $ 10,0
• Motores DC x2, rodas x2, estrutura do carro, folha de acrílico x2, suporte do motor x2, pino de latão x8, acoplamento do eixo x2, parafuso xn,
  Comprei aqui
  A relação de transmissão do motores que tenho é 1:34. Acho que o de 1:21 deve ser melhor. Você pode usar qualquer outro motor DC, desde que a velocidade e o torgue sejam grandes o suficiente para o seu robô.
  Custo $ 50,0
• Adaptador de alimentação AC-DC 12V
  Custo $ 4,0
• L293D IC,
  Comprei aqui.
  Custo $ 3,0
• Módulo MPU6050,
  Eu comprei aqui.
  Custo $ 3,0
• Breadboard:830 pontos de empate
  Custo $ 4,0
• Fios de ligação,
  Fios macho para macho xN,
  Fios macho para fêmea xN
  Custo $ 3,0
• Abraçadeira x8
  Custo $ 1,0
• Custo total de cerca de $ 123,0

Etapa 2:Instalação da estrutura

Siga as instruções de instalação para construir a estrutura do carro.

Etapa 3:Instalação do circuito

Siga o diagrama do circuito para instalar componentes na placa de ensaio e inserir a conexão em seu RPi.

Deixe-me ter uma breve explicação do circuito.

A interface do módulo MPU6050 é i2C. Há quatro pinos que devem ser conectados ao Raspberry Pi GPIO conforme abaixo.

• MPU6050 VCC -> pino de cabeçalho RPi GPIO nº 1 (3,3 V),
• MPU6050 SDA -> pino de cabeçalho RPi GPIO nº 3 (SDA)
• MPU6050 SCL -> pino 5 do cabeçalho RPI GPIO (SCL)
• MPU6050 GND -> pino de cabeçalho RPi GPIO nº 6 (GND)

Para acionar motores CC, estou usando o popular L293D IC.

• Pinos de cabeçalho RPi GPIO (pino # 11, pino # 13 e pino # 15) são para a roda esquerda.
  Eles devem ser conectados ao L293D (pino # 2, pino # 7 e pino # 1 )
• Os pinos de cabeçalho RPi GPIO (pino nº 16, pino nº 18 e pino nº 22) são para a roda direita.
  Eles devem ser conectados ao L293D (pino nº 15, pino nº 10 e pino nº 9 )
• L293D pino # 3 e pino # 6 -> motor esquerdo M + e M-.
• L293D pino # 14 e pino # 11 -> motor direito M- e M +.

Para conduzir o L293D, devemos ter energia extra com voltagem suficiente. O que estou usando é um adaptador 110 V CA para CC 12 V e, em seguida, conecto ao L293D.

• L293D Vs -> 12 V DC
• L293D Vss -> 5 V DC
• L293D pin # 4, # 5, # 13, # 12 -> GND

Etapa 4:Aperte-os

Use as braçadeiras de cabo para apertar todas as peças.

Etapa 5:Instalação do software

Estou presumindo que você já instalou o Raspbian com adaptador WiFi e sabe como usar o ssh para fazer o login no seu RPi. Começaremos instalando o módulo do kernel i2C e a biblioteca wiringPi.

O módulo do kernel i2C é para nos ajudar a acessar MPU6050 e a biblioteca WiringPi é para nos ajudar a acessar GPIO.

Aqui estão as instruções:

Para instalar o módulo do kernel i2c,

 $ sudo apt-get install libi2c-dev 

Para configurar o módulo do kernel i2c,

 $ sudo vi / etc / modules 

Adicione as seguintes linhas ao arquivo.

 i2c-bcm2708 i2c-dev 

Também temos que verificar um arquivo de lista negra.

 $ sudo vi /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf 

Certifique-se de que as duas linhas a seguir estejam comentadas e salve.

 #blacklist spi-bcm2708 #blacklist i2c-bcm2708 

Verifique raspi-config

 $ sudo raspi-config Em Opções Avançadas -> I2C, habilite-o. 

Então, reinicie seu RPi

 $ sudo bash; sincronizar; sincronizar; reiniciar 

Quando ele voltar, verifique se o módulo do kernel do driver i2c foi carregado automaticamente.

 $ lsmod | grep i2c 

 i2c_dev 6027 0 i2c_bcm2708 4990 0 

Então, vamos instalar a biblioteca wiringPi.

Instale primeiro o git.

 $ sudo apt-get install git-core 

Baixe e instale wiringPi

 $ cd $ git clone git://git.drogon.net/wiringPi $ cd wiringPi $ sudo ./build 

Para mais detalhes:Construindo um segway com Raspberry Pi