Controle o Arduino Rover usando Firmata e o controlador do Xbox One

Aplicativos e serviços online

Microsoft Windows 10 IoT Core Este aplicativo é o intermediário entre o esboço Firmata padrão e o controlador do Xbox One

Sobre este projeto

• Um kit rover (usamos para esta demonstração apenas um subconjunto das peças:a placa de base, as rodas, os motores, o Arduino Uno, o suporte de bateria de 9 volts e o controlador de motor L298N Dual H-Bridge)
• Um suporte de bateria extra para 6 baterias AA
• Um módulo Bluetooth (HC-06)
• Um controlador Xbox One com adaptador sem fio para Windows (para conectá-lo a um laptop)
• Um laptop (com Windows 10 + VS2015 + dongle Bluetooth)
• Uma luz intermitente apenas para efeito dramático

• Plus + do motor DC 1
• Menos - do motor DC 1
• Power IN. Eu forneço 9 volts de um suporte de bateria separado
• Terreno comum. Conectado ao meu suporte de bateria separado e ao Arduino
• Desligar . Pode produzir 5 volts ( não usado . Meu Arduino recebe energia de outro suporte de bateria)
• ENA conectado ao Arduino D10. Esta porta é compatível com PWM (branco)
• IN1 conectado ao Arduino D9. (cinza)
• IN2 conectado ao Arduino D8. (roxo)
• IN3 conectado ao Arduino D7. (azul)
• IN4 conectado ao Arduino D6. (verde)
• ENB conectado ao Arduino D5. Esta porta é compatível com PWM (amarelo)
• Plus + do motor DC 2
• Menos - do motor DC 2
• O jumper próximo a 2 e 3 é NÃO removido porque eu não exceda a potência de entrada acima de 12 volts (até 35 volts) (jumper não marcado na imagem)

Código

• controles Xaml para iniciar a comunicação
• Código por trás do formulário principal do aplicativo UWP

Controles Xaml para iniciar os snippets de comunicação

Código por trás do mainform do aplicativo UWP C #

 public selected parcial class MainPage:Page {private BluetoothSerial _bluetooth; private RemoteDevice _arduino; privado UwpFirmata _firmata =null; Gamepad privado _Gamepad =null; // Nunca fornecemos um PWM de mais de 255 * 0,75 private double _SpeedLimit =0,75; // valores abaixo deste valor absoluto param o rover private double _ActionPoint =0.15; byte privado _LeftForward =6; byte privado _LeftBackward =7; byte privado _LeftValue =5; byte privado _RightForward =9; byte privado _RightBackward =8; byte privado _RightValue =10; Dicionário privado  _CurrentPinStates =novo Dicionário  (); Dicionário privado  _CurrentSpeedValues ​​=novo Dicionário  (); public MainPage () {this.InitializeComponent (); } private void btnStart_Click (objeto remetente, RoutedEventArgs e) {btnStart.IsEnabled =false; Gamepad.GamepadAdded + =Gamepad_GamepadAdded; Gamepad.GamepadRemoved + =Gamepad_GamepadRemoved; _bluetooth =novo BluetoothSerial ("HC-06"); _bluetooth.ConnectionLost + =BluetoothConnectionLost; _bluetooth.ConnectionFailed + =BluetoothConnectionFailed; _bluetooth.ConnectionEstablished + =OnConnectionEstablished; _firmata =novo UwpFirmata (); _arduino =novo RemoteDevice (_firmata); _firmata.begin (_bluetooth); _bluetooth.begin (9600, SerialConfig.SERIAL_8N1); _arduino.DeviceReady + =ArduinoDeviceReady; } private async void BluetoothConnectionLost (string message) {await Dispatcher.RunAsync (CoreDispatcherPriority.Normal, () => {tbRead.Text ="ConnectionLost" + mensagem; btnStart.IsEnabled =true;}); } private async void BluetoothConnectionFailed (string message) {await Dispatcher.RunAsync (CoreDispatcherPriority.Normal, () => {tbRead.Text ="ConnectionFailed" + mensagem; btnStart.IsEnabled =true;}); } private async void ArduinoDeviceReady () {await Dispatcher.RunAsync (CoreDispatcherPriority.Normal, () => {tbRead.Text ="Dispositivo pronto";}); } private void OnConnectionEstablished () {var action =Dispatcher.RunAsync (CoreDispatcherPriority.Normal, new DispatchedHandler (() => {DisableEnableButtons (true); ArduinoDigitalWrite (_LeftForward, PinState.LOW); ArduinoDigitalWrite (_RightBackward, PinState.LOW); ArduinoDigitalWrite (_RightForward, PinState.LOW);})); } private void DisableEnableButtons (bool enabled) {// Desativar todos os botões. Caso contrário, // o 'A' pressionará aquele focalizado. btnController.IsEnabled =enabled; btnStart.IsEnabled =habilitado; } private async void Gamepad_GamepadRemoved (objeto remetente, Gamepad e) {_Gamepad =null; esperar Dispatcher.RunAsync (CoreDispatcherPriority.Normal, () => {tbRead.Text ="Controlador removido";}); } private async void Gamepad_GamepadAdded (objeto remetente, Gamepad e) {_Gamepad =e; esperar Dispatcher.RunAsync (CoreDispatcherPriority.Normal, () => {tbRead.Text ="Controlador adicionado";}); } private async void btnController_Click (objeto remetente, RoutedEventArgs e) {DisableEnableButtons (false); while (true) {await Task.Delay (TimeSpan.FromMilliseconds (3)); if (_Gamepad ==null) {continue; } // Obtenha o estado atual var reading =_Gamepad.GetCurrentReading (); if (Math.Abs ​​(reading.LeftThumbstickY) <_ActionPoint) {ArduinoDigitalWrite (_LeftForward, PinState.LOW); ArduinoDigitalWrite (_LeftBackward, PinState.LOW); sldrLeftSpeed.Value =0; } else if (reading.LeftThumbstickY> =_ActionPoint) {ArduinoDigitalWrite (_LeftForward, PinState.HIGH); ArduinoDigitalWrite (_LeftBackward, PinState.LOW); sldrLeftSpeed.Value =255 * Math.Abs ​​(reading.LeftThumbstickY) * _SpeedLimit; } else if (reading.LeftThumbstickY <=-_ActionPoint) {ArduinoDigitalWrite (_LeftForward, PinState.LOW); ArduinoDigitalWrite (_LeftBackward, PinState.HIGH); sldrLeftSpeed.Value =255 * Math.Abs ​​(reading.LeftThumbstickY) * _SpeedLimit; } if (Math.Abs ​​(reading.RightThumbstickY) <_ActionPoint) {ArduinoDigitalWrite (_RightForward, PinState.LOW); ArduinoDigitalWrite (_RightBackward, PinState.LOW); sldrRightSpeed.Value =0; } else if (reading.RightThumbstickY> =_ActionPoint) {ArduinoDigitalWrite (_RightForward, PinState.HIGH); ArduinoDigitalWrite (_RightBackward, PinState.LOW); sldrRightSpeed.Value =255 * Math.Abs ​​(reading.RightThumbstickY) * _SpeedLimit; } else if (reading.RightThumbstickY <=-_ActionPoint) {ArduinoDigitalWrite (_RightForward, PinState.LOW); ArduinoDigitalWrite (_RightBackward, PinState.HIGH); sldrRightSpeed.Value =255 * Math.Abs ​​(reading.RightThumbstickY) * _SpeedLimit; }}} private void ArduinoDigitalWrite (byte port, PinState state) {// ignorar comandos duplicados var exists =_CurrentPinStates.ContainsKey (port); if (! existe || _CurrentPinStates [porta]! =estado) {_CurrentPinStates [porta] =estado; _arduino.digitalWrite (porta, estado); }} private void ArduinoAnalogWrite (byte port, ushort value) {// ignorar comandos duplicados var exists =_CurrentSpeedValues.ContainsKey (port); if (! existe || _CurrentSpeedValues ​​[porta]! =valor) {_CurrentSpeedValues ​​[porta] =valor; _arduino.analogWrite (porta, valor); }}}