Precisão VS Repetibilidade VS Resolução:Qual é a diferença deles na Robótica Industrial?

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A robótica industrial está rapidamente ganhando impulso e sendo adotada por diferentes fabricantes em vários setores. Isso ocorre principalmente porque eles são mais eficientes e tornam o trabalho mais fácil do que depender do esforço humano. Esses robôs industriais são usados para garantir que tarefas como embalagem, classificação, separação e colocação, entre outras, sejam realizadas da maneira correta.

Como fabricantes, os robôs industriais são uma ótima maneira de melhorar a produção e garantir que todos os seus produtos estejam de acordo com o padrão. No entanto, quando se trata de robótica industrial, existem alguns aspectos que você precisa ter em mente. Alguns deles incluem precisão, repetibilidade e resolução. Esses aspectos ajudam a tornar a operação de seus robôs industriais mais fácil e rápida. Aprender mais sobre eles é uma ótima próxima etapa para garantir que, como fabricante, você possa fazer com que funcionem para você.

O que é precisão na robótica?

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A precisão se refere à capacidade de um robô de posicionar a extremidade do pulso dentro do volume de trabalho no ponto-alvo desejado. Ele funciona em conjunto com a resolução espacial. A precisão depende da tecnologia do robô e da precisão com que os incrementos de controle podem ser especificados. Isso se aplica a cada um dos movimentos articulares. No entanto, as imprecisões mecânicas que envolvem a qualidade de saída do robô no momento são excluídas.

Resolução e precisão

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A precisão é descrita como metade da resolução do controle. Isso está levando em consideração o pior caso em que o ponto-alvo está diretamente entre dois pontos de controle. As imprecisões mecânicas com uma distribuição estatística requerem considerações mais práticas, caso em que a precisão é classificada como metade da resolução espacial.

Na robótica, a precisão é freqüentemente confundida com resolução e repetibilidade. A precisão final de um sistema robótico depende de alguns fatores. Eles incluem suas imprecisões técnicas, os algoritmos para controle de computador e a resolução do sistema.

O que causa imprecisões mecânicas?

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As imprecisões mecânicas são causadas principalmente pela folga nas articulações dos manipuladores e dobra dos dormentes. A folga é encontrada em mecanismos de engrenagem, parafusos de avanço e atuadores de acionamento hidráulico. O principal requisito de design para o link é a minimização da flexão do link, pois qualquer deflexão do link devido à carga no final do robô causa erros de posição. Porém, uma maior rigidez das relações não pode ser alcançada por um aumento drástico em sua massa.

Uma massa maior produz um aumento no tempo de resposta do braço. Devido a erros de arredondamento no computador, os algoritmos de controle podem disparar erros de posição. Quando um controlador de robô usa representação inteira em escala de coordenadas cartesianas e angulares, os erros de arredondamento da máquina podem ser importantes. Se a representação de ponto flutuante for usada pelo computador, os erros de arredondamento provavelmente serão insignificantes.

Efeitos de influências externas na precisão

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A precisão também é influenciada por variáveis externas. Com a configuração estendida, isso se torna mais significativo no ponto do pulso. A precisão diminui dentro do volume de trabalho, a partir do local mais próximo do braço de sua fundação. Em seguida, é direcionado para locais além da faixa de volume de trabalho.

Se o ciclo de movimento é limitado a uma faixa de trabalho limitada, a precisão aumenta, enquanto diminui se a carga suportada pelo robô se torna significativa. A precisão da localização depende da posição no envelope da área de trabalho.

Para isso, sem o uso de sensores, a programação off-line do robô é difícil de fazer. É possível agrupar as causas do erro de localização que afetam a precisão em quatro grupos que incluem:erro de digitalização, erro cinemático estocástico, erro cinemático determinístico e erro de calibração.

Como os eixos dos robôs de montagem são principalmente verticais, a precisão é ligeiramente melhor porque as influências externas e imprecisões mecânicas são menos afetadas; mas isso não é suficiente para executar certas aplicações de acoplamento de peças sem problemas, como peg-in-hole.

O que é resolução na robótica?

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A resolução é a menor melhoria no movimento que o computador pode produzir. Como as máquinas usam controladores digitais e motores de feedback discretos, a resolução é a quantidade em que todos os movimentos são feitos. Se a resolução de controle do dispositivo for n, então todos os movimentos são múltiplos inteiros de n.

Isso não quer dizer que a resolução seja a parte mais baixa de qualquer esquema, mas sim a maior. Se o codificador de feedback tiver apenas uma resolução precisa de 1 micrômetro, um controlador de computador que pode medir um movimento de 0,1 micrômetro não seria capaz de deslocar a máquina com precisão e aumentá-la em 0,1 micrômetro.

O sistema de controle nunca “veria” um pequeno movimento como aquele. Portanto, ao interpretar as estatísticas de saída da máquina, deve-se ter muito cuidado.

O que é repetibilidade na robótica?

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Repetibilidade é um conceito matemático associado à precisão que explica como um ponto é replicado. Se uma junta do robô estiver programada para se deslocar várias vezes a partir de um determinado ponto, você pode fazer isso no mesmo ângulo. Tudo será feito em condições ambientais semelhantes, o que resultará em diferentes deslocamentos.

Embora uma meta seja frequentemente perdida por uma grande margem, concluímos que a repetibilidade é alta e que a precisão é baixa se o mesmo erro for repetido. O erro relativo às coordenadas absolutas não é definido por repetibilidade. O desvio posicional da média de deslocamentos é a repetibilidade do dispositivo.

A maioria dos fabricantes de robôs fornece um valor numérico para a repetibilidade de seus robôs, em vez de sua precisão. O motivo é que a precisão depende da carga específica que a garra carrega. Um peso mais pesado induz maiores deflexões das conexões do robô e maior carga nas juntas, degradando a precisão, mas o valor de repetibilidade é quase independente do valor de aderência. A repetibilidade do robô normalmente seria melhor do que a precisão, geralmente calculada em centésimos de polegada.

Funções de precisão, repetibilidade e resolução em diferentes aplicações de robôs

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Quando se trata de robótica e da aplicação desses aspectos, você descobre que eles são sempre melhores juntos. Com uma combinação de precisão, repetibilidade e resolução, os robôs industriais podem trabalhar com precisão garantindo que as tarefas sejam realizadas bem. Ao trabalhar com um braço pick and place, esses aspectos ajudarão a tornar os processos mais fáceis. Como fabricante, é importante garantir que você tenha todas essas caixas marcadas para uma experiência mais fácil.

Precisão

Repetibilidade

Resolução

A precisão irá garantir que o pulso do robô seja colocado corretamente

A repetibilidade visa garantir que as tarefas sejam feitas repetidamente com facilidade

A resolução ajudará a fazer pequenos ajustes durante este processo para garantir que a precisão esteja correta

Com isso em mente, é importante garantir que os dispositivos do seu robô apresentem esses aspectos cruciais. Você estará em uma posição melhor para garantir que todo o trabalho seja feito da maneira certa e aumentar seus processos de produção.

Conclusão

Quando se trata de robótica industrial, eles desempenham um grande papel no desenvolvimento de diferentes processos de fabricação. Eles fornecem benefícios surpreendentes que são importantes para garantir que as produções aumentem. No entanto, para obter o melhor uso disso, o uso de aspectos-chave como precisão, repetibilidade e resolução é crucial.

Conforme discutido anteriormente, esses aspectos devem figurar em suas operações para garantir que você aproveite todos os benefícios dos robôs industriais. Como fabricante, estar em sintonia com o que é exigido de você é essencial. Reserve um tempo para aprender esses aspectos e o que eles significam quando se trata de trabalhar com tecnologia robótica.

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