Tanque Dia 23:Alcance e rumo

Etapa 1:escolha os sensores

Dois sensores foram escolhidos para a primeira incursão do Raspberry Tank na detecção de seu ambiente:um telêmetro de ultrassom (SRF02) e uma bússola de 3 eixos (CMPS10), ambos encomendados de robot-electronics.co.uk. Além de sua interface I2C, esses dispositivos foram escolhidos principalmente por razões de custo, embora ambos devam ser adequados para o trabalho que terão de fazer no tanque.

Etapa 2:Quebra de GPIO!

No dia 7, anexamos um conector simples aos pinos GPIO do Raspberry Pi para extrair o GPIO 7 e o aterramento para alimentar a placa de controle do motor do tanque. Agora precisamos de mais três conexões no cabeçalho GPIO - para 5V, I2C Data (SDA) e I2C Clock (SCL). Vários desses pinos agora devem ser conectados a mais de um dispositivo, para evitar algumas conexões muito complicadas, construí uma placa de break-out simples para o conector GPIO.

Etapa 3:Teste

Com folga, os caras da robot-electronics.co.uk já produziram programas de amostra para ler os dados de seus dispositivos em um Raspberry Pi, que funcionam perfeitamente no Occidentalis. Eles tinham que ser executados como root para ter acesso ao dispositivo I2C virtual,



Eles foram carregados no Raspberry Pi, compilados e executados. Os resultados foram ... muito bons!

A direção "para frente" do módulo da bússola foi determinada em direção aos pinos do cabeçalho, o que significa que se essa borda estava apontando para o norte, o módulo da bússola retornou um rumo de aproximadamente zero grau. Isso foi comparado com a leitura da bússola fornecida por um iPhone próximo e foi considerado preciso em cerca de 10 graus - não é perfeito, mas aceitável.



Para mais detalhes:Dia 23 do tanque:Alcance e rumo