KITtyBot

Ferramentas e máquinas necessárias

	Impressora 3D (genérica)
	Ferro de soldar (genérico) O design da placa de ensaio pode funcionar sem solda

Aplicativos e serviços online

Arduino IDE

Sobre este projeto

Introdução

Construindo o robô

Conectando os eletrônicos

Finalizando

  const float servodeg0 [12] ={90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90};  

  const int servodir [12] ={+1, +1, -1, -1, -1, +1, -1, -1, -1, +1, +1, +1}; // Sentido de giro (positivo é servo anti-horário)  

  const float servodeg0 [12] ={80, 95, 100, 100, 110, 90, 100, 115, 100, 80, 80, 100};  

Outras melhorias

Código

• O código para KITtyBot2

O código para KITtyBot2 Arduino

 / * Uma versão controlada por IR do KITtyBot 2. Ele usa o Arduino Pro Mini e a placa PCB projetada por mim (esboço de Fritzing Kittybotmini.fzz). É baseado nos robôs anteriores KITtyBot e KITtyBot mini usando um remoto IR para controlar o robô. Ele usa um remoto NEC (Adafruit) e as bibliotecas IRLib2, consulte https://github.com/cyborg5/IRLib2. Baixe as bibliotecas IRLib2 do repositório e instale-as de acordo com as instruções. As dimensões gerais são semelhantes às do KITtyBot original, mas há um deslocamento entre os eixos gama e alfa de 12 mm (os servos montados um em cima do outro). Eu mudei conitantemente os passos para caminhar e virar, mas até agora sinto que isso aconteceu dado o comportamento mais estável. Criado por Staffan Ek 2017 * / # include  #include  #include  // Primeiro inclua a base de decodificação # include  // Inclua apenas o protocolo que você é usando # define MY_PROTOCOL NEC // Define o controle IR (NEC) long Previous; IRrecv My_Receiver (A1); // Recebe no pino A0IRdecodeNEC My_Decoder; const int servonum =12; // A quantidade de servosServo servo [servonum]; // Criar objeto servo-objeto float servodeg0 [12] ={90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90}; // Posições neutras para os servos ajustados de 90 graus nominais ( é necessária uma calibração para ajustar esses valores) float servodegnew [servonum]; // A posição desejada do servo em grausfloat servodegold [servonum]; // A posição servo antiga (ou atual) // Atualize os valores abaixo para o miniconst KITtyBot int servodir [12] ={+1, +1, -1, -1, -1, +1, -1, -1, -1, +1, +1, +1}; // Sentido de giro (positivo é servo anti-horário) const float pi =3.1416; const float alfa0 =pi / 6; // A posição neutra de alfa (30 graus) const float beta0 =pi / 3; // A posição neutra de beta (60 graus) const float jointlength =50; // O comprimento de uma parte da perna (ambos têm o mesmo comprimento) const float width =120; // A largura (distância entre os pés na direção y, com toeout0 adicionado) const float leng =120; // O comprimento (distância entre os pés na direção x) const float distag =12; // Distância entre os eixos alfa e gamaconst float toeout0 =20; // A distância externa dos pés do centro do servo gama (a distância em que o pé está apontado para fora) const float leglength0 =2 * jointlength * cos (alfa0); const float gamma0 =asin (toeout0 / (leglength0 + distag)); // A posição neutra de gama (devido ao toe out 20 mm e distag 12 mm) const float bodyradius =sqrt (pow ((largura / 2), 2) + pow ((leng / 2), 2)); // O comprimento da diagonal (distância do centro ao canto do pé) const float phi0 =atan (largura / comprimento); // O ângulo do raio do corpo em relação ao eixo x (apontando para a frente) em relação ao float height0 =sqrt (pow (leglength0 + distag, 2) - pow (toeout0, 2)); // A altura normal do robô (se quaisquer ângulos ou distâncias forem alterados, isso deve ser atualizado) float leglength [4] ={sqrt (pow (altura0, 2) + pow (toeout0, 2)), sqrt (pow (altura0, 2) + pow (toeout0, 2)), sqrt (pow (altura0, 2) + pow (toeout0, 2)), sqrt (pow (altura0, 2) + pow (toeout0, 2))}; // Valores iniciais passo de tempo longo de comprimento da perna sem sinal =500; // Tempo gasto por cada sequência (ao usar servomove ()) int steplength =40; // O comprimento de um passo na direção x durante a caminhada (fluência para frente e para trás) float phi =20; // curva durante o giro (em graus, não em radianos!) // Variável para movimentofloat footpos [12]; // Posições do pé, ordem LeftFrontxyz, LeftRearxyz, RightFrontxyz, RightRearxyzfloat stepturn [12] ={0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}; // Movimento do pé em caso de giro // As posições dos pés são calibradas com suas respectivas posições iniciaisconst float jointangle0 [12] ={alfa0, beta0, 0, alfa0, beta0, 0, alfa0, beta0, 0, alfa0, beta0, 0}; ângulo de junção flutuante [12]; // Usando um vetor para ângulos, ordene LeftFrontAlfaBetaGamma etcconst int voltagepin =A0; // O pino atribuído para medição de tensão lowvolt =0; // Uma variável que para o robô se a tensão goew <7,0 Vint mode =0; // O modo de caminhada ordenado atual; frente, reverso, esquerda, direita e evitar configuração () {Serial.begin (9600); Serial.println ("KITtyBot mini"); // Essas linhas são apenas para verificar a configuração. Pode ser excluído. Serial.print ("Gamma0:"); Serial.println (gama0); Serial.print ("Leglength0:"); Serial.println (leglength0); Serial.print ("Bodyradius:"); Serial.println (bodyradius); Serial.print ("Phi0:"); Serial.println (phi0); Serial.print ("Height0:"); Serial.println (altura0); servo [0] .attach (3); servo [1] .attach (4); servo [2] .attach (5); servo [3] .attach (6); servo [4] .attach (7); servo [5] .attach (8); servo [6] .attach (2); servo [7] .attach (A3); servo [8] .attach (12); servo [9] .attach (11); servo [10] .attach (10); servo [11] .attach (9); for (int i =0; i  2 * jointlength) lresult =2 * jointlength; // If leglength is higher than possible some following functions become unstable return lresult;}float legright(float dx, float dz, float gamma) { float lresult =sqrt(pow(leglength0 - (dz / cos(gamma0 - gamma)), 2) + pow(dx, 2)); if (lresult> 2 * jointlength) lresult =2 * jointlength; // If leglength is higher than possible some following functions become unstable return lresult;}// Beta, the "knee joint"float beta(float leg) { float bresult =2 * acos(leg / (2 * jointlength)); return bresult;}// Alfa, The other hip servofloat alfafront(float dx, float beta, float leg) { float aresult =(beta / 2) - asin(dx / leg); return aresult;}float alfarear(float dx, float beta, float leg) { float aresult =(beta / 2) + asin(dx / leg); return aresult;}// Giving foot positions based on a turning angle f (in degrees). Stepturn is the used to make footpos valuesvoid turnpos(float f) { stepturn[0] =bodyradius * cos(phi0 + (f * pi / 180)) - leng / 2; stepturn[1] =bodyradius * sin(phi0 + (f * pi / 180)) - width / 2; stepturn[3] =bodyradius * cos(pi - phi0 + (f * pi / 180)) + leng / 2; stepturn[4] =bodyradius * sin(pi - phi0 + (f * pi / 180)) - width / 2; stepturn[6] =bodyradius * cos(2 * pi - phi0 + (f * pi / 180)) - leng / 2; stepturn[7] =bodyradius * sin(2 * pi - phi0 + (f * pi / 180)) + width / 2; stepturn[9] =bodyradius * cos(pi + phi0 + (f * pi / 180)) + leng / 2; stepturn[10] =bodyradius * sin(pi + phi0 + (f * pi / 180)) + width / 2;}// Calculates servo positions (in degrees) based on joint angles in the fucntion abovevoid servopos() { for (int i =0; i <12; i++) { servodegnew[i] =servodeg0[i] + servodir[i] * (jointangle[i] - jointangle0[i]) * 180 / pi; }}// The servo algorithm for controlled and syncronized movements. All servos should reach their end position at the end of a timestepvoid servomove() { int servotimeold[servonum]; // Local variable for time of last servo position int servotimenew[servonum]; // Local variable for the current time when the servo i positioned int SERVOPULSE[servonum]; // Local variable to write to the servo driver float servodeg[servonum]; // Local variable for the current servo position float servodegspeed[servonum]; // Local variable for the desired servo speed degress per millisecond unsigned long starttime =millis(); // Time stamp the start of the algorithm unsigned long timenow =starttime; // Resetting time now for (int i =0; i  

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