Calibrando Meus Servos

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Sobre este projeto

Por que não usar as servo-bibliotecas existentes para o Arduino?

• Com o driver de servo PWM da Adafruit, posso controlar meus servos usando apenas dois pinos sobre I2C, em vez de dedicar um pino em meu Arduino para cada servo.

• Às vezes, descobri com a biblioteca Arduino Servo que, quando me conecto a um servo e envio um sinal para que ele gire para a posição de grau zero, ele gira até o limite do curso e tritura as engrenagens dentro do servo.

Como posso controlar meus servos hobby com mais precisão?

• Alinhe meu servo com o centro de um transferidor simples, de modo que, à medida que o limpador do servo gira, eu posso medir sua posição.

• Conecte um potenciômetro a uma entrada analógica do Arduino, para que eu possa controlar a posição do limpador do servo ajustando o valor PWM enquanto ajusto a posição do eixo do potenciômetro.

Construindo o dispositivo

Então, o que o dispositivo me diz?

• Registre esses pares de valores e mantenha-os em uma matriz em meu esboço do Arduino, e quando eu quiser mover o servo limpador para 90 graus (por exemplo), apenas consulte qual valor PWM está relacionado a este ângulo e envie esse valor PWM para o servo. Isso tem a desvantagem de que só posso girar em ângulos múltiplos de 10.

• Ou se eu quiser o controle completo do ângulo para o qual envio, posso usar a regressão linear no conjunto de dados para descobrir que fórmula relaciona o ângulo e o valor PWM (para este servo, PWM =2,35 * Ângulo + 159,4). Assim, posso passar o ângulo para o qual desejo virar como parâmetro e calcular programaticamente o PWM necessário para girar este servo específico para essa posição.

Melhorias para a próxima versão

• O servo precisa ter um mecanismo de liberação rápida - talvez prendendo o servo no lugar usando um clipe com ímãs de neodímio, em vez de prendê-lo com parafusos M3.

• Eu quero diminuir isso - talvez eu possa reorientar o Arduino e a fonte de alimentação para conseguir isso.

• Preciso de um botão liga / desliga entre a bateria 9v e o conversor de buck, então não preciso desconectar totalmente a bateria toda vez que quero desligar a máquina.

• Eu gostaria de poder imprimir a plataforma em menos peças.

• Em vez de ler manualmente os valores do transferidor, seria melhor se um sensor pudesse detectar quando o servo está em posições angulares específicas e enviar isso de volta para o Arduino - isso poderia eliminar alguns erros de paralaxe.

• Finalmente, um display LCD para mostrar os resultados ajudaria muito, pois eu não precisaria de meu computador conectado ao dispositivo.

Concluindo

Código

• Sketch para dispositivo servo calibrador

Esboço para dispositivo servo calibrador C / C ++

 #include  #define analogIn A0Adafruit_PWMServoDriver pwm =Adafruit_PWMServoDriver (); int inputValue =0; int tmpPwmValue =0; configuração void () {Serial.begin (9600); pwm.begin (); pwm.setPWMFreq (60);} void loop () {inputValue =analogRead (analogIn); // inputValue estará entre 0 e 1024 // Por observação, os valores PWM mínimo e máximo do servo são geralmente entre 100 e 612 // A fórmula abaixo nos permite simplesmente converter a entrada analógica para PWM int pwmValue =(int) (100 + ( inputValue / 2)); pwm.setPWM (0, 0, pwmValue); // Certifique-se de que não estamos exibindo dados duplicados desnecessariamente if (pwmValue! =TmpPwmValue) {Serial.print ("Potentiometer Input ="); Serial.print (inputValue); Serial.print (", PWM ="); Serial.println (pwmValue); } tmpPwmValue =pwmValue; atraso (15);} 

Peças personalizadas e gabinetes

Repo para peças do Servo Calibrador