Arduino - Robô do braço de controle via Web

Sobre este projeto

• Arduino - Motor
• Arduino - servo motor
• Arduino - Wifi

1. Demonstração

2. Interface do usuário

• Zona A:Motor de controle 2, 3, 4 (controle de três articulações manuais)
• Zona B:Motor de controle 1 (base de controle)
• Zona C:Motor de controle 5 (controle de rotação da garra)
• Zona D:Motor de controle 6 (garra de controle)

3. Arquitetura do sistema

4. Fluxo de trabalho

• Mova o motor com um pequeno passo.
• Faça uma pequena pausa e, em seguida, avance para outro passo.

5. Cálculo geométrico

• C é fixo
• Um ponto conhecido - D é a entrada do usuário
• Um ponto conhecido - CB, BA, AD (denotado por b, a, d respectivamente)
• Comprimentos de cada segmento de braço Encontrar: ângulos C, B, A Solução:
• Faça a suposição de que os ângulos B e A são iguais
• Adicione alguns pontos e segmentos adicionais

• Conhecíamos os pontos C e D => podemos calcular o comprimento de DC (indicado por c)
• Também podemos calcular o δ
• Olhe para o triângulo ABE, podemos inferir que AE =BE e ∠E =π - 2α.
• Então:

• A lei dos cossenos no triângulo CDE:

• Altere (1) e (2) para (3), temos:

• Simplifique o acima:

• Como sabemos a, b, c e d, resolva a equação quadrática acima, podemos calcular o valor de α. - E β =π - α - Até agora encontramos β, vamos encontrar γ - A Lei dos Cossenos nos triângulos BDC e BDA:

• Resolva este conjunto de equações, podemos calcular γ.
• Portanto, seus ângulos requeridos são:(δ + γ), β e β. Estes são os ângulos dos motores 2, 3 e 4, respectivamente.

6. Código-fonte

• RobotArmWeb.ino :Código Arduino
• Remote_arm.php :Código do aplicativo da Web, que é carregado para PHPoC WiFi Shield ou PHPoC Shield. (Veja as instruções neste artigo.)

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Referências de função

• Arduino - Biblioteca Servo
• Servo.attach ()
• Servo.write ()
• Servo.writeMicroseconds ()
• Servo.read ()
• Servo.attached ()
• Servo.detach ()
• Serial.begin ()
• Serial.println ()

Código

• RobotArmWeb
• remote_arm.php

RobotArmWeb Arduino

 #include  #include  int ângulo_init [] ={90, 101, 165, 153, 90, 120}; // quando o motor fica reto. Na banda, o ângulo quando o motor está reto é {0, 90, 130, 180, 0, 0}; int ângulo_desvio [] ={0, 11, -15, -27, 0, 137}; // deslocamento entre o servo motor real e o ângulo no webint cur_angles [] ={90, 101, 165, 153, 90, 120}; // ângulos atuais de seis motores (graus) int dest_angles [] ={0, 0, 0, 0, 0, 0}; // destined anglesint angle_max [] ={180, 180, 160, 120, 180, 137}; int ângulo_min [] ={0, 0, 0, 20, 0, 75}; direção interna [] ={1, 1 , 1, 1, 1, -1}; ângulos internosPassos [] ={3, 2, 2, 2, 4, 4}; // passos de movimento de cada motor (grau) Servo servo1; Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; Servo servo5; Servo servo6; Servo servo [6] ={servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6}; Servidor PhpocServer (80); cliente PhpocClient; int stepNum =0; configuração vazia () {Serial.begin (9600); Phpoc.begin (PF_LOG_SPI | PF_LOG_NET); server.beginWebSocket ("remote_arm"); servo1.attach (2); // anexa o servo no pino 2 ao objeto servo servo2.attach (3); // conecta o servo no pino 3 ao objeto servo servo3.attach (4); // conecta o servo no pino 4 ao objeto servo servo4.attach (5); // conecta o servo no pino 5 ao objeto servo servo5.attach (6); // conecta o servo no pino 6 ao objeto servo servo6.attach (7); // anexa o servo no pino 7 ao objeto servo para (int i =0; i <6; i ++) servo [i] .write (angle_init [i]);} void loop () {PhpocClient client =server.available (); if (cliente) {String angleStr =client.readLine (); if (angleStr) {Serial.println (angleStr); int commaPos1 =-1; int commaPos2; para (int i =0; i <5; i ++) {commaPos2 =angleStr.indexOf (',', commaPos1 + 1); ângulo interno =ânguloStr.substring (commaPos1 + 1, commaPos2) .toInt (); ângulos_dest [i] =ângulo * direção [i] + deslocamento_ângulo [i]; commaPos1 =commaPos2; } int angle5 =angleStr.substring (commaPos1 + 1) .toInt (); ângulos_de_est [5] =ângulo5 * direção [5] + deslocamento_ângulo [5]; stepNum =0; // mova os motores em várias etapas pequenas para fazer o movimento do motor suavemente, evitando mover o motor repentinamente. A seguir está o cálculo em etapas para (int i =0; i <6; i ++) {int dif =abs (cur_angles [i] - dest_angles [i]); passo interno =dif / ânguloSteps [i]; if (stepNum  0) {for (int i =0; i <6; i ++) {int angleStepMove =(dest_angles [i] - cur_angles [i]) / stepNum; cur_angles [i] + =ânguloStepMove; if (ângulos_cur [i]> ângulo_máx [i]) ângulos_cur [i] =ângulo_máx [i]; else if (ângulos_cur [i] <ângulo_min [i]) ângulos_cur [i] =ângulo_min [i]; servo [i] .write (cur_angles [i]); } stepNum--; atraso (20); }} 

remote_arm.php PHP

          
 Arduino - Controlar robô via Web 
   

 WebSocket: null  
 
  Conectar    

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