LittleArm 2C: Braço Robótico Arduino 3D-Printado Durável para Educação STEM

Componentes e Materiais

Ferramentas Necessárias

• Impressora 3D

Sobre o Projeto

O LittleArm 2C foi projetado para ser um kit que crianças possam usar facilmente, permitindo que aulas de STEM implementem mais robótica. É mais robusto e muito mais fácil de montar.

Todas as peças podem ser impressas em 3D, desenhadas para manter o braço elegante e simples. O design completo tem menos de 15 parafusos.

Para controlar o braço, você pode usar nossa aplicação Windows (originalmente em Python) ou via Bluetooth com o App Android que criamos.

Instruções completas de montagem: aqui (link original).

Arquivos para impressão 3D: aqui.

Código

Sketch Arduino LittleArm 2C

// LittleArm 2C arduino code
// Permite controle serial do braço robótico LittleArm 2C 3D printed
// Created by Slant Concepts
#include <Servo.h>
#include <math.h>
#define PI 3.141

Servo baseServo;
Servo shoulderServo;
Servo elbowServo;
Servo gripperServo;

// Variáveis Globais
struct jointAngle {
  int base;
  int shoulder;
  int elbow;
};
struct jointAngle desiredAngle;
int desiredGrip;
int gripperPos;
int command;
int desiredDelay;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  baseServo.attach(5);
  shoulderServo.attach(4);
  elbowServo.attach(3);
  gripperServo.attach(2);
  Serial.setTimeout(50);
  Serial.println("started");
  baseServo.write(90);
  shoulderServo.write(100);
  elbowServo.write(110);
}

void loop() {
  if (Serial.available()) {
    desiredAngle.base = Serial.parseInt();
    desiredAngle.shoulder = Serial.parseInt();
    desiredAngle.elbow = Serial.parseInt();
    desiredGrip = Serial.parseInt();
    desiredDelay = Serial.parseInt();
    if (Serial.read() == '\n') {
      Serial.flush();
      Serial.print('d'); // "done executing"
    }
  }

  int status1 = 0, status2 = 0, status3 = 0, status4 = 0;
  int done = 0;
  while (done == 0) {
    status1 = servoParallelControl(desiredAngle.base, baseServo, desiredDelay);
    status2 = servoParallelControl(desiredAngle.shoulder, shoulderServo, desiredDelay);
    status3 = servoParallelControl(desiredAngle.elbow, elbowServo, desiredDelay);
    status4 = servoParallelControl(desiredGrip, gripperServo, desiredDelay);
    if (status1 == 1 && status2 == 1 && status3 == 1 && status4 == 1) {
      done = 1;
    }
  }
}

int servoParallelControl(int thePos, Servo theServo, int theSpeed) {
  int startPos = theServo.read();
  int newPos = startPos;
  if (startPos < (thePos - 5)) {
    newPos = newPos + 1;
    theServo.write(newPos);
    delay(theSpeed);
    return 0;
  } else if (newPos > (thePos + 5)) {
    newPos = newPos - 1;
    theServo.write(newPos);
    delay(theSpeed);
    return 0;
  } else {
    return 1;
  }
}

Esquemático

São apenas quatro conexões se você usar a Placa Meped para a qual o LittleArm foi projetado.