Faça seu primeiro robô Arduino - O melhor guia para iniciantes!

Ferramentas e máquinas necessárias

	Ferro de soldar (genérico)
	Pistola de cola quente (genérica)
	Chave de fenda

Aplicativos e serviços online

	Bluetooth Electronics
	Arduino IDE
	Adafruit-Motor-Shield-library

Sobre este projeto

Materiais e ferramentas

Etapa 2:construção do chassi

Baterias

Conectando o Arduino e o Motor Shield

• Conecte o motor esquerdo a "M1" da blindagem do motor

• Conecte o motor correto ao "M3" da blindagem do motor

• Conecte o fio da bateria ao "ext pwr" da blindagem do motor

Faça dois furos e ligue o Arduino

Conectando Módulo Bluetooth e Switch

• "TX" do Módulo Bluetooth vai para "RX" do Arduino

• "RX" do Módulo Bluetooth vai para "TX" do Arduino

• "VCC" do módulo Bluetooth vai para "5v" do Arduino

• "GND" do Módulo Bluetooth vai para "GND" do Arduino

• Os pinos de estado e chave dos módulos BT não são usados.

Diagrama geral do circuito

Montagem ultrassônica do sensor

• "VCC" do sensor Ultra sônico vai para "+5" do Arduino

• "GND" do sensor ultrassônico vai para "GND" do Arduino

• O pino "Trig" do sensor Ultra sônico vai para o "Pino analógico 1" do Arduino

• O pino "Echo" do sensor Ultra sônico vai para o "pino analógico 0" do Arduino

Última etapa - códigos Arduino e edição de aplicativo Bluetooth

Introdução ao aplicativo Bluetooth

Código

• Esboço Bluetooth (robô controlado)
• Esboço final (código final)
• Esboço do obstáculo Avoider
• Esboço do seguidor de parede

Bluetooth (robô controlado) Sketch Arduino

 / * Autor:Marcelo Moraes Este projeto contém código de domínio público. A modificação é permitida sem aviso prévio. * /// Libraries # include  // ObjectsAF_DCMotor motorRight (1, MOTOR12_64KHZ); // cria o motor # 1, 64KHz pwmAF_DCMotor motorLeft (3, MOTOR12_64KHZ); // cria motor # 3, 64KHz pwm // Constantes e variablechar dataIn ='S'; char determinant; char det; int vel =0; // Configuração do Bluetooth Stuffvoid () {Serial.begin (9600); // configurar a biblioteca serial em 9600 bps // Mensagens de inicialização Serial.println ("ArduinoBymyself - ROVERBot"); Serial.println ("Teste do motor AF!"); // desligue os motores motorRight.setSpeed ​​(0); motorLeft.setSpeed ​​(0); motorRight.run (RELEASE); motorLeft.run (RELEASE); } void loop () {det =check (); // chama a subrotina check () para obter o código serial // switch de análise do código serial (det) {case 'F':// F, move forward motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (FORWARD); motorLeft.run (FORWARD); det =verificar (); pausa; caso 'B':// B, retroceder motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (PARA TRÁS); motorLeft.run (PARA TRÁS); det =verificar (); pausa; case 'L':// L, move as rodas para a esquerda motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel / 4); motorRight.run (FORWARD); motorLeft.run (FORWARD); det =verificar (); pausa; case 'R':// R, mova as rodas para a direita motorRight.setSpeed ​​(vel / 4); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (FORWARD); motorLeft.run (FORWARD); det =verificar (); pausa; case 'I':// I, vire à direita para frente motorRight.setSpeed ​​(vel / 2); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (FORWARD); motorLeft.run (FORWARD); det =verificar (); pausa; case 'J':// J, volta à direita motorRight.setSpeed ​​(vel / 2); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (PARA TRÁS); motorLeft.run (PARA TRÁS); det =verificar (); pausa; case 'G':// G, vire à esquerda para a frente motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel / 2); motorRight.run (FORWARD); motorLeft.run (FORWARD); det =verificar (); pausa; case 'H':// H, volta à esquerda motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel / 2); motorRight.run (PARA TRÁS); motorLeft.run (PARA TRÁS); det =verificar (); pausa; case 'S':// S, para motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (RELEASE); motorLeft.run (RELEASE); det =verificar (); pausa; }} // obter o código bluetooth recebido do portint serial check () {if (Serial.available ()> 0) {// se houver dados válidos na porta serial dataIn =Serial.read (); // armazena os dados em a varialbe // verificar o código if (dataIn =='F') {// Forward determinant ='F'; } else if (dataIn =='B') {// Backward determinant ='B'; } else if (dataIn =='L') {// Determinante esquerdo ='L'; } else if (dataIn =='R') {// Determinante direito ='R'; } else if (dataIn =='I') {// Determinante de Froward Right ='I'; } else if (dataIn =='J') {// Determinante para trás à direita ='J'; } else if (dataIn =='G') {// Forward Left determinant ='G'; } else if (dataIn =='H') {// Backward Left determinant ='H'; } else if (dataIn =='S') {// Stop determinant ='S'; } else if (dataIn =='0') {// Velocidade 0 vel =0; } else if (dataIn =='1') {// Velocidade 25 vel =25; } else if (dataIn =='2') {// Velocidade 50 vel =50; } else if (dataIn =='3') {// Velocidade 75 vel =75; } else if (dataIn =='4') {// Velocidade 100 vel =100; } else if (dataIn =='5') {// Velocidade 125 vel =125; } else if (dataIn =='6') {// Velocidade 150 vel =150; } else if (dataIn =='7') {// Velocidade 175 vel =175; } else if (dataIn =='8') {// Velocidade 200 vel =200; } else if (dataIn =='9') {// Velocidade 225 vel =225; } else if (dataIn =='q') {// Velocidade 255 vel =255; } else if (dataIn =='U') {// Luzes de fundo acesas determinant ='U'; } else if (dataIn =='u') {// Luzes de fundo desligadas determinant ='u'; } else if (dataIn =='W') {// Luzes frontais acesas determinante ='W'; } else if (dataIn =='w') {// Luzes frontais desligadas determinante ='w'; } else if (dataIn =='V') {// Horn On determinant ='V'; } else if (dataIn =='v') {// Horn Off determinant ='v'; } else if (dataIn =='X') {// Extra On determinant ='X'; } else if (dataIn =='x') {// Extra Off determinant ='x'; }} determinante de retorno;} 

Esboço final (código final) Arduino

 / * Autor:Muhammed Azharvisit - robotechmaker.com * / # include  #define trigPin 14 // define os pinos do seu sensor # define echoPin 15 // ObjectsAF_DCMotor motorRight (1, MOTOR12_64KHZ); // cria o motor # 1, 64KHz pwmAF_DCMotor motorLeft (3, MOTOR12_64KHZ); // cria motor # 3, 64KHz pwm // Constantes e variablechar dataIn ='S'; char determinant; char det; int vel =255; // Configuração do Bluetooth Stuffvoid () {Serial.begin (9600); // configurar a biblioteca serial em 9600 bps pinMode (trigPin, OUTPUT); // definir o pino trigonométrico para saída (enviar ondas sonoras) pinMode (echoPin, INPUT); // definir o pino de eco para entrada (receber ondas sonoras) / / Mensagens de inicialização Serial.println ("Mr.robot"); Serial.println ("Reday para trabalhar!"); // desligue os motores motorRight.setSpeed ​​(0); motorLeft.setSpeed ​​(0); motorRight.run (RELEASE); motorLeft.run (RELEASE);} void loop () {det =check (); // chama a subrotina check () para obter o código serial // switch de análise do código serial (det) {case 'F':// F, move forward motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (FORWARD); motorLeft.run (FORWARD); det =verificar (); pausa; caso 'B':// B, retroceder motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (PARA TRÁS); motorLeft.run (PARA TRÁS); det =verificar (); pausa; case 'L':// L, move as rodas para a esquerda motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel / 4); motorRight.run (FORWARD); motorLeft.run (FORWARD); det =verificar (); pausa; case 'R':// R, mova as rodas para a direita motorRight.setSpeed ​​(vel / 4); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (FORWARD); motorLeft.run (FORWARD); det =verificar (); pausa; case 'I':// I, vire à direita para frente motorRight.setSpeed ​​(vel / 2); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (FORWARD); motorLeft.run (FORWARD); det =verificar (); pausa; case 'J':// J, volta à direita motorRight.setSpeed ​​(vel / 2); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (PARA TRÁS); motorLeft.run (PARA TRÁS); det =verificar (); pausa; case 'G':// G, vire à esquerda para a frente motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel / 2); motorRight.run (FORWARD); motorLeft.run (FORWARD); det =verificar (); pausa; case 'H':// H, volta à esquerda motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel / 2); motorRight.run (PARA TRÁS); motorLeft.run (PARA TRÁS); det =verificar (); pausa; case 'S':// S, para motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (RELEASE); motorLeft.run (RELEASE); det =verificar (); pausa; case 'm':// para robô seguidor de parede. motorRight.setSpeed ​​(vel); // define a velocidade dos motores, entre 0-255 motorLeft.setSpeed ​​(vel); longa duração, distância; // inicia a varredura digitalWrite (trigPin, LOW); atrasoMicrosegundos (2); // atrasos são necessários para uma operação bem-sucedida do sensor. digitalWrite (trigPin, HIGH); atrasoMicrosegundos (10); // este atraso também é necessário! digitalWrite (trigPin, LOW); duração =pulseIn (echoPin, HIGH); distance =(duration / 2) / 29.1; // converter a distância em centímetros. if (distance <30) / * A distância que precisa manter com a parede * / {Serial.println ("Wall is ditected!"); Serial.println ("Começou seguindo a parede"); Serial.println (" Girando !"); motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(0); motorRight.run (FORWARD); motorLeft.run (RELEASE); atraso (500); // aguarde um segundo} else {Serial.println ("Nenhuma parede detectada. girando"); atraso (15); motorRight.setSpeed ​​(0); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (RELEASE); motorLeft.run (FORWARD); } pausa; case 'b':// robô que evita obstáculos motorRight.setSpeed ​​(vel); // define a velocidade dos motores, entre 0-255 motorLeft.setSpeed ​​(vel); long Aduration, Adistance; // inicia a varredura digitalWrite (trigPin, LOW); atrasoMicrosegundos (2); // atrasos são necessários para uma operação bem-sucedida do sensor. digitalWrite (trigPin, HIGH); atrasoMicrosegundos (10); // este atraso também é necessário! digitalWrite (trigPin, LOW); Aduração =pulseIn (echoPin, HIGH); Adistance =(Aduration / 2) / 29.1; // converter a distância em centímetros. if (Adistance <25) / * se houver um obstáculo de 25 centímetros, à frente, faça o seguinte:* / {Serial.println ("Fechar obstáculo detectado!"); Serial.println ("Detalhes do obstáculo:"); Serial.print ("Distance From Robot is"); Serial.print (Adistance); Serial.print ("CM!"); // imprimir a distância em centímetros.Serial.println ("O obstáculo é declarado uma ameaça devido à curta distância . "); Serial.println (" Virando! "); motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorLeft.run (PARA TRÁS); // Vire enquanto houver um obstáculo à frente. motorRight.run (FORWARD);} else {Serial.println ("Nenhum obstáculo detectado. indo para a frente"); atraso (15); motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (FORWARD); // se não houver nenhum obstáculo à frente, vá em frente! motorLeft.run (FORWARD); } pausa; }} // obter o código bluetooth recebido do portint serial check () {if (Serial.available ()> 0) {// se houver dados válidos na porta serial dataIn =Serial.read (); // armazena os dados em a varialbe // verificar o código if (dataIn =='F') {// Forward determinant ='F'; } else if (dataIn =='B') {// Backward determinant ='B'; } else if (dataIn =='L') {// Determinante esquerdo ='L'; } else if (dataIn =='R') {// Determinante direito ='R'; } else if (dataIn =='I') {// Determinante de Froward Right ='I'; } else if (dataIn =='J') {// Determinante para trás à direita ='J'; } else if (dataIn =='G') {// Forward Left determinant ='G'; } else if (dataIn =='H') {// Backward Left determinant ='H'; } else if (dataIn =='S') {// Stop determinant ='S'; } else if (dataIn =='0') {// Velocidade 0 vel =0; } else if (dataIn =='1') {// Velocidade 25 vel =25; } else if (dataIn =='2') {// Velocidade 50 vel =50; } else if (dataIn =='3') {// Velocidade 75 vel =75; } else if (dataIn =='4') {// Velocidade 100 vel =100; } else if (dataIn =='5') {// Velocidade 125 vel =125; } else if (dataIn =='6') {// Velocidade 150 vel =150; } else if (dataIn =='7') {// Velocidade 175 vel =175; } else if (dataIn =='8') {// Velocidade 200 vel =200; } else if (dataIn =='9') {// Velocidade 225 vel =225; } else if (dataIn =='b') {// Extra On determinant ='b'; } else if (dataIn =='m') {// Extra On determinant ='m'; }} determinante de retorno;} 

Obstáculo Avoider Sketch Arduino

 / * Autor:Muhammed Azharvisit - robotechmaker.com * / # include  #define trigPin 14 // define os pinos do seu sensor # define echoPin 15 int vel =255; // Velocidade do robô // ObjectsAF_DCMotor motorRight (1, MOTOR12_64KHZ); // cria o motor # 1, 64KHz pwmAF_DCMotor motorLeft (3, MOTOR12_64KHZ); // cria o motor nº 3, 64 KHz pwmvoid setup () {Serial.begin (9600); // configurar a biblioteca serial em 9600 bps pinMode (trigPin, OUTPUT); // definir o pino trigonométrico para saída (enviar ondas sonoras) pinMode (echoPin, INPUT); // definir o pino de eco para entrada (receber ondas sonoras) / / Mensagens de inicialização Serial.println ("Mr.robot"); Serial.println ("Reday para trabalhar!"); // desligue os motores motorRight.setSpeed ​​(0); motorLeft.setSpeed ​​(0); motorRight.run (RELEASE); motorLeft.run (RELEASE);} void loop () {// robô que evita obstáculos motorRight.setSpeed ​​(vel); // define a velocidade dos motores, entre 0-255 motorLeft.setSpeed ​​(vel); longa duração, distância; // inicia a varredura digitalWrite (trigPin, LOW); atrasoMicrosegundos (2); // atrasos são necessários para uma operação bem-sucedida do sensor. digitalWrite (trigPin, HIGH); atrasoMicrosegundos (10); // este atraso também é necessário! digitalWrite (trigPin, LOW); duração =pulseIn (echoPin, HIGH); distance =(duration / 2) / 29.1; // converter a distância em centímetros. if (distância <25) / * se houver um obstáculo de 25 centímetros, à frente, faça o seguinte:* / {Serial.println ("Fechar obstáculo detectado!"); Serial.println ("Detalhes do obstáculo:"); Serial.print ("A distância do robô é"); Serial.print (distância); Serial.print ("CM!"); // imprime a distância em centímetros.Serial.println ("O obstáculo é declarado uma ameaça devido à curta distância . "); Serial.println (" Virando! "); motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorLeft.run (PARA TRÁS); // Vire enquanto houver um obstáculo à frente. motorRight.run (FORWARD);} else {Serial.println ("Nenhum obstáculo detectado. indo para a frente"); atraso (15); motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (FORWARD); // se não houver nenhum obstáculo à frente, vá em frente! motorLeft.run (FORWARD); }} 

Esboço do seguidor de parede Arduino

 / * Autor:Muhammed Azharvisit - robotechmaker.com * / # include  #define trigPin 14 // define os pinos do seu sensor # define echoPin 15 int vel =255; // Velocidade do robô // ObjectsAF_DCMotor motorRight (1, MOTOR12_64KHZ); // cria o motor # 1, 64KHz pwmAF_DCMotor motorLeft (3, MOTOR12_64KHZ); // cria o motor nº 3, 64 KHz pwmvoid setup () {Serial.begin (9600); // configurar a biblioteca serial em 9600 bps pinMode (trigPin, OUTPUT); // definir o pino trigonométrico para saída (enviar ondas sonoras) pinMode (echoPin, INPUT); // definir o pino de eco para entrada (receber ondas sonoras) / / Mensagens de inicialização Serial.println ("Mr.robot"); Serial.println ("Reday para trabalhar!"); // desligue os motores motorRight.setSpeed ​​(0); motorLeft.setSpeed ​​(0); motorRight.run (RELEASE); motorLeft.run (RELEASE);} void loop () {// para robô seguidor de parede. motorRight.setSpeed ​​(vel); // define a velocidade dos motores, entre 0-255 motorLeft.setSpeed ​​(vel); longa duração, distância; // inicia a varredura digitalWrite (trigPin, LOW); atrasoMicrosegundos (2); // atrasos são necessários para uma operação bem-sucedida do sensor. digitalWrite (trigPin, HIGH); atrasoMicrosegundos (10); // este atraso também é necessário! digitalWrite (trigPin, LOW); duração =pulseIn (echoPin, HIGH); distance =(duration / 2) / 29.1; // converter a distância em centímetros. if (distance <30) / * A distância que precisa manter com a parede * / {Serial.println ("Wall is ditected!"); Serial.println ("Começou seguindo a parede"); Serial.println ("Virando!"); motorRight.setSpeed ​​(vel); motorLeft.setSpeed ​​(0); motorRight.run (FORWARD); motorLeft.run (RELEASE); atraso (500); // aguarde um segundo} else {Serial.println ("Nenhuma parede detectada. girando"); atraso (15); motorRight.setSpeed ​​(0); motorLeft.setSpeed ​​(vel); motorRight.run (RELEASE); motorLeft.run (FORWARD); }} 

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