Artigo:Conheça OAP - um projeto de design de referência de robô aberto

Você já sonhou em construir seu próprio andróide baseado em Linux [que pudesse] vagar pela sua casa de forma autônoma, obedecendo aos seus comandos de forma inteligente? ” pergunta Dafydd Walters. “Agora você pode finalmente realizar seu sonho.” Walters fundou e lidera o Open Automaton Project (OAP), que visa ajudar os entusiastas a montar um robô móvel inteligente com visão estéreo e tecnologia de placa-mãe de PC de última geração - pelo preço de um bom PC.

Ao contrário do RETF e OROCOS Projetos, que se concentram na criação de padrões abertos para interfaces de hardware-software de robôs, OAP é tudo sobre implementação. O objetivo da OAP é criar um design de referência que preencha a lacuna entre robôs sofisticados usados ​​por pesquisadores e as criaturas "pequenas e errantes" normalmente montadas por amadores.

SourceForge da OAP -hosted Website fornece esquemas de circuito, código-fonte e documentação para download gratuito sob uma licença de código-fonte aberto, “para permitir que os entusiastas da robótica montem seu próprio robô móvel inteligente”, diz Walters.

Os objetivos específicos do projeto incluem:

• Projete um conjunto coerente de componentes modulares (hardware e software) em conformidade com os padrões (quando possível)
• Minimize o custo para US $ 1.500 - US $ 2.000, sobre o custo de um bom PC
• Desenvolva um sistema de visão em tempo real de baixo custo para uso como o principal sensor espacial

“Para manter o projeto dentro do alcance financeiro dos hobbistas, os custos são minimizados pelo uso de componentes de hardware prontos para uso" de prateleira "sempre que possível e projetando subsistemas eletrônicos personalizados onde componentes prontos não estão prontamente disponíveis ou são muito caros ”, observa Walters. “Por exemplo, o sistema de visão consiste em webcams FireWire prontamente disponíveis montadas em uma cabeça de Pan e Tilt feita usando um par de servos de hobby de controle de rádio padrão.”

De acordo com Walters, o advento de webcams e placas-mãe voltadas para o consumidor com suporte para FireWire devem tornar possível a visão estéreo de baixo custo. O projeto escolheu a ADS Pyro 1394 WebCam, mas qualquer câmera digital compatível com IIDC (também conhecida como DCAM) deve funcionar.

Doze detectores de sonar (Devantech SRF04s) controlados pelo oap-sonar utilitário de linha de comando aumenta a visão do OAP. Uma unidade se move e gira com os olhos de OAP, enquanto oito estão voltados para fora em torno da circunferência da base para detectar obstáculos. Três detectores voltados para baixo detectam precipícios.

Um sensor infravermelho montado na cabeça giratória e panorâmica do OAP e "sintonizado com a emissividade infravermelha do corpo humano" ajuda o OAP a identificar os humanos.



OAP movimenta-se e inclina sua cabeça por meio de uma interface I2C controlada pelo oap-head utilitário de linha de comando. Dois motores de acionamento CC principais fornecem mobilidade por meio do oap-motor programa. Codificadores de roda capturam odometria. Um módulo de gerenciamento de energia monitora os níveis da bateria e pode se comunicar via infravermelho com a estação de acoplamento / recarga fixa da OAP.

A interface de robô humano (HRI) da OAP inclui:

• Saída de voz
• LCD e teclado minimalistas montados por robôs
• Controles remotos sem fio e infravermelho

O reconhecimento / entrada de fala não será tentado, inicialmente, de acordo com Walters.



Para mais detalhes:Artigo Conheça OAP - um projeto de design de referência de robô aberto