Apresentando OAP: Design de Referência Aberto para Construir Robôs Móveis Inteligentes

"Você já sonhou em construir seu próprio droide baseado em Linux que pudesse vagar pela sua casa autonomamente, obedecendo inteligentemente aos seus comandos?" pergunta Dafydd Walters. "Agora você finalmente pode tornar esse sonho realidade." Walters fundou e lidera o Open Automaton Project (OAP), que capacita hobistas a montar um robô móvel inteligente equipado com visão estéreo e uma mainboard de nível PC — tudo pelo preço de um computador pessoal de alto desempenho.

Enquanto as iniciativas RETF e OROCOS focam em definir padrões abertos para interfaces hardware-software de robôs, o OAP adota a rota de implementação. Seu objetivo é produzir um design de referência que preencha a lacuna entre robôs de pesquisa sofisticados e os pequenos modelos que geralmente vagam por tapetes, construídos por entusiastas.

O site do projeto hospedado no SourceForge oferece esquemas de circuito, código fonte e documentação abrangente sob licença open-source, permitindo que qualquer um construa seu próprio robô móvel autônomo.

Objetivos-chave do projeto incluem:

• Projetar um conjunto coerente de componentes modulares — tanto hardware quanto software — que adiram a padrões da indústria sempre que possível.
• Manter o custo total entre $1.500 e $2.000, aproximadamente o preço de um PC premium.
• Desenvolver um sistema de visão em tempo real de baixo custo que sirva como sensor espacial primário.

Para permanecer dentro do orçamento de hobistas, o OAP depende de hardware consumer-grade prontamente disponível. Por exemplo, o sistema de visão usa webcams FireWire prontas montadas em uma cabeça pan-and-tilt acionada por servos hobby de rádio-controle padrão.

Aproveitando a proliferação recente de webcams consumer-grade e motherboards com FireWire, o projeto tornou a visão estéreo de baixo custo alcançável. A câmera escolhida é a ADS Pyro 1394 WebCam, embora qualquer câmera digital compatível com IIDC (DCAM) funcione.

Aumentando a matriz de visão estão doze detectores de sonar (Devantech SRF04s) gerenciados pelo utilitário de linha de comando oap‑sonar. Uma unidade é montada na cabeça pan-tilt para imitar movimento ocular, oito são posicionadas ao redor da base para detectar obstáculos e três voltadas para baixo para detectar desníveis.

Um sensor infravermelho, sintonizado na emissividade do corpo humano, é montado na cabeça e ajuda o robô a reconhecer pessoas.

A cabeça pan-tilt é controlada via interface I2C e o utilitário oap‑head. Mobilidade é fornecida por dois motores DC principais, gerenciados por oap‑motor. Encoders de roda fornecem odometria, enquanto um módulo de gerenciamento de energia monitora níveis de bateria e pode se comunicar com uma estação de docking/recarga via infravermelho.

A interface homem-robô (HRI) do OAP inclui:

• Saída de fala
• LCD minimalista montado no robô e teclado
• Controles remotos sem fio e infravermelho

Entrada de reconhecimento de fala não será tentada inicialmente, segundo Walters.

Para mais detalhes, veja o artigo: Conheça OAP — um projeto de design de referência de robô aberto.