Petoi Nybble

Olá, aqui é Rongzhong de Pittsburgh. Oito meses após minha primeira postagem no OpenCat, tenho muito o que atualizar. Mais importante, vou lançar meu primeiro gatinho no Indiegogo na segunda-feira, 22 de outubro! O nome do gatinho é Nybble. Os links serão postados aqui, no meu Twitter @PetoiCamp, ou no Petoi.com.

Demonstração Indiegogo, editada por Wei Ying

Saudações

Vou precisar do seu apoio para continuar trabalhando nisso em tempo integral. Inscreva-se e compartilhe com seus amigos que possam gostar. Vocês, criadores incríveis, também podem ensinar novos truques e trazer mais diversão para as pessoas ao redor do mundo!

Assim ：

Nybble fazendo exercícios

Estou tendo uma excelente equipe de marketing me ajudando no lado do Indiegogo, então posso manter esta postagem mais técnica. As figuras a seguir devem ser bastante autoexplicativas. Apresentarei brevemente os recursos do Nybble, a estrutura OpenCat, a linha do tempo e o que aprendi durante os esforços para levar o projeto adiante. Sinta-se à vontade para fazer perguntas para que eu possa fazer uma documentação mais abrangente para o projeto. Tenho um grupo do Slack somente para convidados. Contate [email protected] se você deseja participar da discussão da comunidade sobre o projeto. Para discussões técnicas gerais, você pode abrir questões em https://github.com/PetoiCamp/OpenCat. Por favor, me dê mais tempo para polir os códigos.

Antes de entrar em todos os detalhes, gostaria de fazer as seguintes perguntas:

• Quanta informação uma máquina precisa para andar?
• Quanto devemos investir para implementar tal máquina?
• Quanto um gato come?

Não tenho respostas para as duas primeiras perguntas correspondentes a software e hardware. Mas eu sei que um gato não come muito para ser um acrobata. Gatinho, gato, Simba, todos se movem de maneira semelhante. Deve haver algum segredo compartilhado entre Feloidea, e talvez entre todos os mamíferos ambulantes. Eu até tentei engatinhar como um bebê para me lembrar desses segredos. Ajudou.

Visão geral

Nybble é provavelmente o gato robótico mais leve e rápido do mundo que realmente anda. Seu movimento é conduzido por um microcontrolador compatível com Arduino. Ele armazena a “memória muscular” instintiva para se mover. Um chip AI opcional, como Raspberry Pi, pode ser montado na parte superior das costas de Nybble, para ajudar Nybble com percepção e decisão. Você pode programar em seu idioma favorito e orientar o Nybble a caminhar simplesmente enviando comandos curtos, como “caminhar” ou “virar à esquerda”!

Recursos

Fatos

Nybble é um gatinho. Embora leve em hardware e software, Nybble é uma versão otimizada do OpenCat adulto. E não come tanto.

Recursos

Nybble é baseado na estrutura OpenCat a ser abordada em parágrafos posteriores. A moldura de madeira é um design retro em homenagem a seu ancestral emoldurado popstick.

Uma breve história de Nybble

Eu também peguei emprestado a sabedoria da carpintaria tradicional chinesa (em homenagem aos meus ancestrais), para fazer a moldura principal sem parafusos. Você também pode resolver os quebra-cabeças por conta própria.

Quadro de quebra-cabeça

Uma série de animações estará disponível assim que começarmos o envio, caso você precise de algumas dicas para resolvê-lo.

Assembleia do Grupo Principal

Instruções para montar o grupo principal

Assembleia do Grupo Torso

Instruções para montar o grupo torso

Nybble é macio!

Este clipe mostra como as molas de Nybble funcionam durante a colisão. Mais uma vez, não tente em casa!

Juntas de absorção de choque

Diagrama do circuito

O circuito é uma estrutura mestre-escravo bastante convencional. O diagrama de blocos a seguir funciona para uma versão DIY que irei lançar após esta temporada movimentada. Todos os movimentos adaptativos que você vê são realizados em um chip ATmega328P, o mesmo do Arduino Uno. Claro que existem chips mais rápidos a preços bastante acessíveis. Estou apenas me desafiando com a pergunta "Quantas informações uma máquina precisa para andar?" Ao limitar o poder do controlador de movimento, ajuda a esclarecer as funções das camadas de controle hierárquico. Pessoas com diferentes conhecimentos podem contribuir e otimizar sua parte. Também ajuda a manter o ritmo da caminhada sem perturbação de outros fios.

diagrama de blocos

Comunicação com Pi ou outros chips

Mesmo sem um Raspberry Pi no kit, os códigos em Nybble estão sempre ouvindo comandos de nível superior. Você pode enviar esses comandos por meio do Arduino IDE, Bluetooth UART ou conexão serial para Raspberry Pi e outros chips.

Por exemplo, se você deseja mover a perna de Nybble, basta digitar ou codificar a String “m8 30”, ela girará a 8ª junta de Nybble em 30 graus. Ou você pode tentar “kwkL”, o que significa chamar o k de Nybble Ill “ w al k L eft ”, e Nybble caminhará para a esquerda, sem você controlar todos os movimentos detalhados dos membros.

NyBoard V0

Meu amigo Jian Yu ajudou a projetar o NyBoard V0 multifuncional para facilitar a fiação e o desenvolvimento futuro. Possui gerenciamento de energia integrado com saída ajustável, várias portas de comunicação e controle e um layout otimizado. Também usamos a frequência mais alta (20 MHz) que o ATmega328P suporta e adicionamos um EEPROM I2C externo de 8 KB para armazenar mais habilidades ou os chamados instintos. Eu realmente aprecio a habilidade e paciência de Jian quando empurrei a precisão do design para 0,25 mm, para se ajustar à geometria não apenas para Nybble, mas também para o OpenCat completo, Raspberry Pi e deixar espaço para suas placas de extensão favoritas.

NyBoard foi projetado para evitar todos os componentes altos do Pi que podem entrar em conflito com a instalação. Seu soquete de comunicação 2 × 5 aceita os pinos em Pi. Ele alimenta Pi, escuta Pi e há um jumper para mudar o mestre I2C. Se você tem outro chip preferencial ao ATmega328P, assuma o controle total da placa! O chip integrado ainda pode monitorar o nível da bateria para você. Você precisa projetar uma montagem se os orifícios dos parafusos opcionais não corresponderem à sua placa. Ao anexar um Pi ou outros chips de IA, você poderá adicionar mais talentos a Nybble, fazê-lo ouvir, ver e pensar. Em algumas conversas de piada, até queríamos anunciar Nybble como “A caixa Raspberry Pi mais cara que existe”.
NyBoard V0

Joint Tuner

Nybble é adorável, mas ainda é um instrumento preciso. Somente pessoas com mente cuidadosa e paciente podem fazê-lo andar. Para ajudá-lo a superar os desafios, também incluímos um belo gadget, o sintonizador “L” para calibrar seu Nybble às vezes. Basta colocar o Nybble no modo de calibração e alinhar as janelas de observação, digitar as calibrações adequadas e o Nybble se lembrará delas imediatamente.

sintonizador de junta

Conteúdo do kit

Abaixo está um instantâneo do kit Nybble. Nada de especial, certo? Observe que algumas peças podem estar sujeitas a alterações conforme eu finalizo cada pedaço, como cor, comprimento e número de parafusos.

Como você pode descobrir, há um conversor FTDI para USB usado para fazer upload e se comunicar com o NyBoard, assim como para um Arduino Pro Mini. Acho que isso resolveria sua preocupação se o OpenCat será de código aberto. Você TERÁ o código do Arduino para ser carregado, caso contrário, você não poderá brincar com ele.

conteúdo

As peças não incluídas são mini usb para cabo USB (certifique-se de google mini usb e micro usb e entenda suas diferenças), 2 x 14500 3,7 V baterias de íon-lítio e um carregador inteligente. Tenha cuidado com baterias falsas que afirmam ter mais de 850mAh de capacidade. Tenho usado baterias EBL 800mAh e elas funcionam bem.

Mais baterias permitirão que você jogue por mais tempo com Nybble. Normalmente, fico programando a noite toda com um par de baterias, mas elas morrem rapidamente se você apenas brincar com o Nybble como um brinquedo de controle remoto.

Eu diria que o OpenCat é mais open source no software no momento. Hardware exige investimentos sérios. Só é possível abrir depois de pagarmos nossas contas.

Movimentos e comportamentos programáveis ​​

Depois de montar o Nybble, algumas habilidades básicas de informática são necessárias para fazer o upload do código e ajustar o Nybble para a ordem ambulante. Você precisará de habilidades de nível superior (ou pelo menos a vontade de aprender) para aproveitar a tecnologia por trás do Nybble e ensinar novos truques. Eu usei muito a matemática do ensino médio!

fluxo de trabalho

Eu sou muito ruim no controle de versão, mesmo com a ajuda do Git. Então, tentei muito manter o código compatível com todos os meus modelos ambulantes. Você pode encontrar algumas articulações de ombro não existentes “#defined” no código. Apenas ignore, aguarde meus novos modelos ou comece a construir o seu próprio.

Estrutura OpenCat

Durante os 2,5 anos de evolução do OpenCat, uma estrutura básica está se tornando mais clara. Ele começou com um kit Raspberry Pi, introduziu um Arduino como o gerador de padrão central e está aberto a qualquer extensão / atualização quando necessário. Se a figura a seguir parecer confusa, pense em como você anda sem pensar e como planeja um salto através de uma lacuna.

Estrutura OpenCat

O movimento das pernas é um desafio tanto no software quanto no hardware. Agora você tem uma plataforma mais barata além da simulação para estudar o balanceamento dinâmico e o planejamento de movimento. Mais tarde, quando algum atuador preciso e poderoso estiver pronto, você pode escalar o Nybble até um cachorro, um cavalo ou até mesmo um elefante!

Linha do tempo

Nybble é um pequeno passo que um criador individual dá para superar obstáculos e trazer sua criação para o mundo. Nybble também é uma ponte para fundir tecnologias interessantes e conectar os desenvolvedores em torno dela. Seu apoio definirá seu futuro!

Linha do tempo

Nos últimos oito meses, tenho lidado com muitas mudanças de vida e decisões difíceis. Houve algumas ofertas boas, mas eu simplesmente me cansei de falar sem parar. Eu queria continuar trabalhando até ter um produto, em vez de uma boa história ou pesquisa de mercado para atrair investidores. Portanto, depende do seu feedback se eu posso continuar com o projeto.

Em junho, deixei meu emprego e me mudei para Pittsburgh, apesar de minhas curtas lacunas de desemprego serem permitidas no visto. Mesmo até o mês passado, não consegui fazer grandes pedidos por causa da possibilidade de mudar novamente.

Tive a sorte de encontrar o Factory Unlocked (https://factoryunlocked.com/), um centro de comercialização de produtos onde posso ter um espaço de trabalho e manufatura. Ao contrário dos investidores que se preocupam mais com lucratividade e estratégia de vendas, eles realmente se preocupam com o que eu quero criar. Eu também ganhei a assinatura gratuita durante o bootcamp para economizar orçamento para o projeto. Aprendi o corte a laser em seus programas de treinamento, assisti aos tutoriais do Fusion360 e comecei a projetar o Nybble.

Leia mais informações….

Petoi Nybble