Pathfinder

Ferramentas e máquinas necessárias

	Arduino Materia 101 Uma das máquinas principais.
	Chave de fenda Digilent Uma das ferramentas necessárias.

Aplicativos e serviços online

	Arduino IDE Um dos aplicativos principais.
	Autodesk Fusion 360 Um dos serviços online.

Sobre este projeto

Sinopse

Multimídia

Interpretação

  AFMotor.h 
 Servo.h  

• Capacidade de detectar objetos em seu caminho por faixas de distância predeterminadas.
• Procure um novo caminho comparativamente a uma direção aberta.
• Indica a detecção de objetos e controla sua velocidade.

Código

• Programa

Programa Arduino

 #include  // Adicionar Adafruit Motor Shield para a biblioteca do kit Arduino. # Include  // Adicionar biblioteca Servo Motor. # Define BuzzPIN A0 // Atribua o PIN A0 como BuzzPIN (Conecte o PIN do Arduino UNO "A0" ao Buzzer "+" PIN). # Defina TrigPIN A1 // Atribua o PIN A1 como TrigPIN (Conecte o PIN do Arduino UNO "A1" ao Sensor Ultrasonic Sonar "Trig" PIN). # Define EchoPIN A2 // Atribui PIN A2 como EchoPIN (Conecte o PIN do Arduino UNO "A2" ao PIN do Sensor Ultrasonic Sonar "Trig"). # Define LEDBPIN A3 // Atribua o PIN A3 como LEDBPIN (Conecte o Arduino UNO "A3" PIN com PIN de cátodo comum difuso RGB "LEDB"). # Definir LEDGPIN A4 // Atribuir PIN A4 como LEDGPIN (Conecte o PIN de Arduino UNO "A4" com PIN de cátodo comum difuso RGB "LEDG"). # Define LEDRPIN A5 // Atribuir PIN A5 como LEDRPIN (Conecte o PIN do Arduino UNO "A5" com o PIN do cátodo comum difuso RGB "LEDR"). # Define DCMROFF 25 // Isso define o deslocamento para permitir diferenças entre os dois motores de tração DC.AF_DCMo tor M1 (1, MOTOR12_64KHZ); // Criar DCMotor # 1 usando a saída M1, definir a frequência PWM de 64kHz.AF_DCMotor M2 (2, MOTOR12_64KHZ); // Cria DCMotor # 2 usando a saída M2, Defina a frequência PWM de 64kHz.Servo SER1; // Cria objeto Servo para controlar Servo.int Search (void) {// Declaração de variável de tipo inteiro. duração do flutuador =0,0; // Declaração de variável de tipo flutuante. float CM =0,0; // Declaração de variável de tipo flutuante. digitalWrite (TrigPIN, LOW); // Saída TrigPIN como 0V (nível lógico baixo). atrasoMicrosegundos (2); // Atrasar 2us, enviar 10 nós de pulso alto para o sensor de sonar ultrassônico "TrigPIN". digitalWrite (TrigPIN, HIGH); // Saída TrigPIN como 5V (nível lógico alto). atrasoMicrosegundos (10); // Atraso de 10us. digitalWrite (TrigPIN, LOW); // Saída TrigPIN como 0V (nível lógico baixo). Duração =pulseIn (EchoPIN, HIGH); // Inicia a contagem do tempo, até novamente EchoPIN volta para a lógica "High Level" e coloca o "Time" na variável chamada "Duration". CM =(Duração / 58,8); // Converter distância em CM. return CM; // Retornar ao CM.} Int RightDistance, LeftDistance; // Distâncias em qualquer lado.float Distance =0.00; // Variável de tipo flutuante declaração.void setup () {// Loop de configuração. pinMode (BuzzPIN, OUTPUT); // Declara BuzzPIN como "PIN de saída". pinMode (TrigPIN, OUTPUT); // Declara TrigPIN como "PIN de saída". pinMode (EchoPIN, INPUT); // Declara EchoPIN como "PIN de saída". pinMode (LEDBPIN, OUTPUT); // Declara LEDBPIN como "PIN de saída". pinMode (LEDGPIN, OUTPUT); // Declara LEDGPIN como "PIN de saída". pinMode (LEDRPIN, OUTPUT); // Declara LEDRPIN como "PIN de saída". SER1.attach (10); // Anexa o Servo no pino 10 (SER1 no kit Adafruit Motor Shield para Arduino ao objeto Servo).} Void loop () {// Loop principal. SER1.write (80); // Diz ao Servo para se posicionar a 80 graus (voltado para frente). atraso (100); // Atraso de 0.1s. Distância =Pesquisa (); // Medindo a distância em CM. if (Distância <30) {// Se obstáculo encontrado em 30cm. digitalWrite (BuzzPIN, HIGH); // Saída BuzzPIN como 5V (nível lógico alto). digitalWrite (LEDBPIN, LOW); // Saída LEDBPIN como 0V (nível lógico baixo). digitalWrite (LEDGPIN, LOW); // Saída LEDGPIN como 0V (nível lógico baixo). digitalWrite (LEDRPIN, HIGH); // Saída LEDRPIN como 5V (nível lógico alto). M1.setSpeed ​​(100); // Diminua a velocidade. M2.setSpeed ​​(100); // Diminua a velocidade. ChangePath (); // Se a frente estiver bloqueada, Mude a direção. } else if ((Distance> =30) &&(Distance <60)) {// Se obstáculo encontrado entre 30cm a 60cm. digitalWrite (BuzzPIN, LOW); // Saída BuzzPIN como 0V (nível lógico baixo). digitalWrite (LEDBPIN, HIGH); // Saída LEDBPIN como 5V (nível lógico alto). digitalWrite (LEDGPIN, LOW); // Saída LEDGPIN como 0V (nível lógico baixo). digitalWrite (LEDRPIN, LOW); // Saída LEDRPIN como 0V (nível lógico baixo). M1.setSpeed ​​(150); // A velocidade aumenta ligeiramente. M2.setSpeed ​​(150); // A velocidade aumenta ligeiramente. Avançar (); // O robô se move para a direção para frente. } else if ((Distance> =60) &&(Distance <90)) {// Se obstáculo encontrado entre 60cm a 90cm. digitalWrite (BuzzPIN, LOW); // Saída BuzzPIN como 0V (nível lógico baixo). digitalWrite (LEDBPIN, LOW); // Saída LEDBPIN como 0V (nível lógico baixo). digitalWrite (LEDGPIN, HIGH); // Saída LEDGPIN como 5V (nível lógico alto). digitalWrite (LEDRPIN, LOW); // Saída LEDRPIN como 0V (nível lógico baixo). M1.setSpeed ​​(200); // Acelerar. M2.setSpeed ​​(200); // Acelerar. Avançar (); // O robô se move para a direção para frente. } else {// Se o obstáculo não puder ser encontrado em 90cm. digitalWrite (BuzzPIN, LOW); // Saída BuzzPIN como 0V (nível lógico baixo). digitalWrite (LEDBPIN, HIGH); // Saída LEDBPIN como 5V (nível lógico alto). digitalWrite (LEDGPIN, HIGH); // Saída LEDGPIN como 5V (nível lógico alto). digitalWrite (LEDRPIN, HIGH); // Saída LEDRPIN como 5V (nível lógico alto). M1.setSpeed ​​(250); // A velocidade aumenta totalmente. M2.setSpeed ​​(250); // A velocidade aumenta totalmente. Avançar (); // O robô se move para a direção para frente. }} void ChangePath () {// Loop de mudança de caminho. Pare (); // Robot Stop. Para trás (); // O robô corre na direção inversa. Pare (); // Robot Stop. SER1.write (12); // Verifique a distância à direita. atraso (500); // Atraso de 0,5s. RightDistance =Search (); // Definir distância certa. atraso (500); // Atraso de 0,5s. SER1.write (160); // Verifique a distância à esquerda. atraso (1000); // Atrasar por 1s. LeftDistance =Search (); // Definir distância à esquerda. atraso (500); // Atraso de 0,5s. SER1.write (80); // Retorne ao centro. atraso (500); // Atraso de 0,5s. CompareDistance (); // Encontre a distância mais longa.} Void CompareDistance () {// Loop de comparação de distâncias. if (RightDistance> LeftDistance) {// Se a direita é menos obstruída. Vire à direita (); // Robot Vire na direção certa. } else if (LeftDistance> RightDistance) {// Se a esquerda for menos obstruída. Vire à esquerda (); // Robot Vire na direção esquerda. } else {// Se ambos forem igualmente obstruídos. Inversão de marcha (); // Robot Turn Around. }} void Forward () {// Loop de avanço. M1.run (FORWARD); // Gire o DCMotor # 1 para a frente. M2.run (AVANÇAR); // Gire o DCMotor nº 1 para Avançar.} Void Backward () {// Loop para trás. M1.run (PARA TRÁS); // Gire o DCMotor # 1 para trás. M2.run (PARA TRÁS); // Gire o DCMotor # 2 para trás. atraso (500); // Atrasar por 1s.} Void TurnRight () {// Loop de curva à direita. M1.run (PARA TRÁS); // Gire o DCMotor # 1 para trás. M2.run (AVANÇAR); // Gire o DCMotor # 2 para a frente. M1.setSpeed ​​(100 + DCMROFF); // Calibrar a velocidade do DCMotor # 1. atraso (300); // Atraso para 0,7s.} Void TurnLeft () {// Volta para a esquerda. M1.run (FORWARD); // Gire o DCMotor # 1 para a frente. M2.run (PARA TRÁS); // Gire o DCMotor # 2 para trás. M2.setSpeed ​​(100 + DCMROFF); // Calibrar a velocidade do DCMotor # 2. atraso (300); // Atraso para 0,7s.} Void TurnAround () {// Trun Around loop. M1.run (FORWARD); // Gire o DCMotor # 1 para a frente. M2.run (PARA TRÁS); // Gire o DCMotor # 2 para trás. M2.setSpeed ​​(100 + DCMROFF); // Calibre a velocidade do DCMotor # 2. atraso (700); // Atraso para 2.1s.} Void Stop () {// Parar o loop. M1.run (RELEASE); // Libere o DCMotor # 1. M2.run (RELEASE); // Libere o DCMotor nº 2. atraso (100); // Atraso de 0.1s.} 

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