Como fazer um robô de controle por gestos em casa

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	Ferro de soldar (genérico)
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	Fita, espuma
	Multiferramenta, chave de fenda

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Arduino IDE

Sobre este projeto

  #include  
 SoftwareSerial BTSerial (10, 11); // RX | TX 
 void setup () 
 {
 Serial.begin (9600); 
 Serial.println ("Inserir comandos AT:"); 
 BTSerial.begin (38400 ); // Velocidade padrão do HC-05 no comando AT mais 
} 
 void loop () 
 {
 // Continue lendo do HC-05 e envie para o Arduino Serial Monitor 
 if (BTSerial.available ()) 
 Serial.write (BTSerial.read ()); 
 // Continue lendo do Arduino Serial Monitor e envie para HC-05 
 if (Serial. disponível ()) 
 BTSerial.write (Serial.read ()); 
}  

  // programa de Shubham Shinganapure em 3-10-2019 
 // 
 // para carro robótico controlado por gestos 
 int lm1 =8; // saída do motor esquerdo 1 
 int lm2 =9; // saída do motor esquerdo 2 
 int rm1 =10; // saída do motor direito 1 
 int rm2 =11; // saída do motor direito 2 
 char d =0; 
 void setup () 
 {
 pinMode (lm1, OUTPUT); 
 pinMode (lm2, OUTPUT); 
 pinMode (rm1, OUTPUT); 
 pinMode (rm2, OUTPUT); 
 Serial.begin (38400); 
 sTOP (); 
} 
 void loop () 
 {
 if (Serial.available ()> 0) 
 {
 d =Serial.read (); 
 if (d ==' F ') 
 {
 ForWard (); 
} 
 if (d ==' B ') 
 {
 BackWard (); 
} 
 if (d =='L') 
 {
 Esquerda (); 
} 
 if (d =='R') 
 {
 Direita (); 
} 
 if (d =='S') 
 {
 sTOP (); 
} 
} 
} 
 void ForWard () 
 {
 digitalWrite (lm1, HIGH); 
 digitalWrite (lm2, LOW); 
 digitalWrite (rm1, HIGH); 
 digitalWrite (rm2, LOW); 
} 
 vazio BackWard () 
 {
 digitalWrite (lm1, LOW); 
 digitalWrite (lm2, HIGH) ); 
 digitalWrite (rm1, LOW); 
 digitalWrite (rm2, HIGH); 
} 
 void Left () 
 {
 digitalWrite (lm1, LOW); 
 digitalWrite (lm2, HIGH); 
 digitalWrite (rm1, HIGH); 
 digitalWrite (rm2, LOW); 
} 
 void Right () 
 {
 digitalWrite (lm1, HIGH); 
 digitalWrite (lm2, LOW); 
 digitalWrite (rm1, LOW); 
 digitalWrite (rm2, HIGH); 
} 
 void sTOP () 
 {
 digitalWrite (lm1, LOW); 
 digitalWrite (lm2, LOW); 
 digitalWrite (rm1, LOW); 
 digitalWrite ( rm2, LOW); 
}  

  // programa modificado em 3/10/19 por // por Shubham Shinganapure. 
 // 
 // para carro robótico controlado por gestos (remoto) 
 #include " I2Cdev.h "
 #include" MPU6050_6Axis_MotionApps20.h "
 // # include" MPU6050.h "// não é necessário se usar MotionApps incluir arquivo 
 // A biblioteca Arduino Wire é necessária se I2Cdev Implementação de I2CDEV_ARDUINO_WIRE 
 // é usado em I2Cdev.h 
 #if I2CDEV_IMPLEMENTATION ==I2CDEV_ARDUINO_WIRE 
 #include "Wire.h" 
 #endif 
 // padrão de classe I2C endereço é 0x68 
 // endereços I2C específicos podem ser passados ​​como um parâmetro aqui 
 // AD0 baixo =0x68 (padrão para quebra de SparkFun e placa de avaliação InvenSense) 
 // AD0 alto =0x69 
 MPU6050 mpu; 
 #define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL 
 // Vars de controle / status de MPU 
 bool dmpReady =false; // define verdadeiro se a inicialização DMP foi bem-sucedida 
 uint8_t mpuIntStatus; // mantém o byte de status de interrupção real do MPU 
 uint8_t devStatus; // retorna o status após cada operação do dispositivo (0 =sucesso,! 0 =erro) 
 uint16_t packetSize; // tamanho do pacote DMP esperado (o padrão é 42 bytes) 
 uint16_t fifoCount; // contagem de todos os bytes atualmente em FIFO 
 uint8_t fifoBuffer [64]; // buffer de armazenamento FIFO 
 VectorFloat gravity; 
 Quaternion q; 
 float ypr [3]; // [yaw, pitch, roll] yaw / pitch / roll container e vetor de gravidade 
 uint8_t teapotPacket [14] ={'$', 0x02, 0,0, 0,0, 0,0, 0,0 , 0x00, 0x00, '\ r', '\ n'}; 
 bool volátil mpuInterrupt =false; // indica se o pino de interrupção MPU ficou alto 
 void dmpDataReady () {
 mpuInterrupt =true; 
} 
 #include  
 SoftwareSerial BTSerial ( 10, 11); // RX | TX 
 int bt =8; 
 int x =1; 
 configuração void () {
 #if I2CDEV_IMPLEMENTATION ==I2CDEV_ARDUINO_WIRE 
 Wire.begin (); 
 TWBR =24; // Clock I2C de 400 kHz (200 kHz se CPU for 8 MHz) 
 #elif I2CDEV_IMPLEMENTATION ==I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE 
 Fastwire ::setup (400, true); 
 #endif 
 // inicializar serial comunicação 
 // (115200 escolhido porque é necessário para a saída do Teapot Demo, mas é 
 // realmente depende de você dependendo do seu projeto) 
 Serial.begin (115200); 
 BTSerial.begin (38400); 
 // while (! Serial); // aguarde a enumeração de Leonardo, outros continuam imediatamente 
 Serial.println (F ("Inicializando dispositivos I2C ...")); 
 mpu.initialize (); 
 // verifique a conexão 
Serial.println(F("Testing device connections ... ")); 
 Serial.println (mpu.testConnection ()? F (" MPU6050 connection bem-sucedida "):F (" MPU6050 connection failed " )); 
 // aguarde pronto 
 // carregue e configure o DMP 
 Serial.println (F ("Inicializando DMP ...")); 
 devStatus =mpu .dmpInitialize (); 
 // fornece seus próprios deslocamentos giroscópios aqui, escalados para sensibilidade mínima 
 mpu.setXGyroOffset (220); 
 mpu.setYGyroOffset (76); 
 mpu. setZGyroOffset (-85); 
 mpu.setZAccelOffset (1788); 
 // certifique-se de que funcionou (retorna 0 se assim for) 
 if (devStatus ==0) {
 / / ligar o DMP, agora que está pronto 
 Serial.println (F ("Ativando DMP ...")); 
 mpu.setDMPEnabled (true); 
 // ativar a interrupção do Arduino detecção 
 Serial.println (F ("Habilitando a detecção de interrupção (interrupção externa do Arduino 0) ...")); 
 a ttachInterrupt (0, dmpDataReady, RISING); 
 mpuIntStatus =mpu.getIntStatus (); 
 // definir nosso sinalizador DMP Ready para que a função loop () principal saiba que está tudo bem para usá-lo 
 Serial .println (F ("DMP pronto! Aguardando a primeira interrupção ... ")); 
 dmpReady =true; 
 // obter o tamanho do pacote DMP esperado para comparação posterior 
 packetSize =mpu.dmpGetFIFOPacketSize (); 
} else {
 // ERROR! 
 // 1 =carregamento de memória inicial falhou 
 // 2 =atualizações de configuração DMP falhou 
 // (se vai quebrar, geralmente o código será 1) 
 Serial.print (F ("Falha na inicialização do DMP (código")); 
 Serial.print (devStatus); 
 Serial.println (F (")")); 
} 
 // configurar LED para saída 
 pinMode (bt, INPUT); 
} 
 // ========================================================================
 // ===PROGRAMA PRINCIPAL LOOP ===
 // ==========================================================================
 void loop () {
 if (digitalRead (bt) ==HIGH) 
 {
 x ++; 
 delay (150); 
} 
 if ((x% 2) ==0) {
 // se a programação falhou, não tente fazer nada 
 if (! dmpReady) return; 
 // aguarde a interrupção do MPU ou pacote (s) extra disponível (s) 
 while (! mpuInterrupt &&fifoCount  // outras coisas de comportamento de programa aqui 
 //. 
 //. 
 //. 
 // se você for realmente paranóico, você pode testar com frequência entre outras 
 // coisas para ver se mpuInterrupt é verdadeiro, e se for, "break;" do 
 // loop while () para processar imediatamente os dados MPU 
 //. 
 //. 
 //. 
} 
 // redefinir sinalizador de interrupção e obter byte INT_STATUS 
 mpuInterrupt =false; 
 mpuIntStatus =mpu.getIntStatus ( ); 
 // obter a contagem FIFO atual 
 fifoCount =mpu.getFIFOCount (); 
 // verificar o estouro (isso nunca deve acontecer a menos que nosso código seja muito ineficiente) 
 se ((mpuIntStatus &0x10) || fifoCount ==1024) {
 // redefinir para que possamos continuar de forma limpa 
 mpu.resetFIFO (); 
 Serial.println (F ("FIFO overflow!")); 
 // caso contrário, verifique a interrupção dos dados DMP (isso deve acontecer com frequência) 
} else if (mpuIntStatus &0x02) {
 // aguarde o comprimento correto dos dados disponíveis, deve ser uma espera MUITO curta 
 while (fifoCount  // ler um pacote de FIFO 
 mpu.getFIFOBytes (fifoBuffer, packetSize); 
 // rastrear a contagem de FIFO aqui caso haja> 1 pacote disponível 
 // (isso nos permite ler imediatamente mais sem esperar por uma interrupção) 
 fifoCount - =tamanho do pacote; 
 #ifdef OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL 
 // display Ângulos de Euler em graus 
 mpu.dmpGetQuaternion (&q, fifoBuffer); 
 mpu.dmpGetGravity (&gravity, &q); 
 mpu.dmpGetYawPitchRoll (ypr, &q, &gravity); 
 Serial .print ("ypr \ t"); 
 Serial.print (ypr [0] * 180 / M_PI); 
 Serial.print ("\ t"); 
 Serial.print ( ypr [1] * 180 / M_PI); 
 Serial .print ("\ t"); 
 Serial.println (ypr [2] * 180 / M_PI); 
 if ((ypr [1] * 180 / M_PI) <=-25) 
{BTSerial.write('F '); 
} 
 else if ((ypr [1] * 180 / M_PI)> =25) 
 {BTSerial.write (' B ' ); 
} 
 else if ((ypr [2] * 180 / M_PI) <=-25) 
{BTSerial.write('L '); 
} 
 else if ((ypr [2] * 180 / M_PI)> =20) 
 {BTSerial.write ('R'); 
} 
 else {
 BTSerial. write ('S'); 
} 
 #endif 
} 
} 
 else {
 BTSerial.write ('S'); 
} 
}  

Código

• Robô controlado por gestos (unidade remota)

Robô controlado por gestos (unidade remota) Arduino

 // programa modificado em 3/10/19 por // por Shubham Shinganapure. //// para carro robótico controlado por gestos (remoto) #include "I2Cdev.h" #include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h" // # include "MPU6050.h" // não é necessário se usar o arquivo de inclusão MotionApps // a biblioteca Arduino Wire é obrigatório se a implementação I2Cdev I2CDEV_ARDUINO_WIRE // for usada em I2Cdev.h # se I2CDEV_IMPLEMENTATION ==I2CDEV_ARDUINO_WIRE #include "Wire.h" # endif // o endereço I2C padrão da classe é 0x68 // endereços I2C específicos podem ser passados ​​como um parâmetro aqui // AD0 baixo =0x68 (padrão para SparkFun breakout e placa de avaliação InvenSense) // AD0 alto =0x69MPU6050 mpu; #define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL // Controle / status MPU varsbool dmpReady =false; // define verdadeiro se a inicialização DMP foi bem-sucedidauint8_t mpuIntStatus; // mantém o byte de status de interrupção real de MPUuint8_t devStatus; // retorna o status após cada operação do dispositivo (0 =sucesso,! 0 =erro) uint16_t packetSize; // tamanho do pacote DMP esperado (o padrão é 42 bytes) uint16_t fifoCount; // contagem de todos os bytes atualmente em FIFOuint8_t fifoBuffer [64]; // buffer de armazenamento FIFOVectorFloat gravity; Quaternion q; float ypr [3]; // [yaw, pitch, roll] yaw / pitch / roll container e gravidade vectoruint8_t teapotPacket [14] ={'$', 0x02, 0,0, 0,0, 0,0, 0,0, 0x00, 0x00, '\ r', '\ n'}; volátil bool mpuInterrupt =false; // indica se o pino de interrupção MPU foi ativado dmpDataReady () {mpuInterrupt =true;} # include  SoftwareSerial BTSerial (10, 11); // RX | TXint bt =8; int x =1; void setup () {#if I2CDEV_IMPLEMENTATION ==I2CDEV_ARDUINO_WIRE Wire.begin (); TWBR =24; // Clock I2C de 400kHz (200kHz se CPU for 8MHz) #elif I2CDEV_IMPLEMENTATION ==I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE Fastwire ::setup (400, true); #endif // inicializar a comunicação serial // (115200 escolhido porque é necessário para a saída do Teapot Demo, mas // realmente depende de você dependendo do seu projeto) Serial.begin (115200); BTSerial.begin (38400); // while (! Serial); // aguarde a enumeração de Leonardo, outros continuam imediatamenteSerial.println (F ("Inicializando dispositivos I2C ...")); mpu.initialize (); // verificar a conexão Serial.println (F ("Testing device connections ...")); Serial.println (mpu.testConnection ()? F ("MPU6050 conexão bem-sucedida"):F ("MPU6050 conexão falhou")); // aguarde o pronto // carregue e configure o DMP Serial.println (F ("Inicializando DMP ...")); devStatus =mpu.dmpInitialize (); // forneça seus próprios offsets de giroscópio aqui, escalonados para sensibilidade mínima mpu.setXGyroOffset (220); mpu.setYGyroOffset (76); mpu.setZGyroOffset (-85); mpu.setZAccelOffset (1788); // certifique-se de que funcionou (retorna 0 em caso afirmativo) if (devStatus ==0) {// liga o DMP, agora que está pronto Serial.println (F ("Ativando DMP ...")); mpu.setDMPEnabled (true); // habilita a detecção de interrupção do Arduino Serial.println (F ("Habilitando a detecção de interrupção (interrupção externa do Arduino 0) ...")); attachInterrupt (0, dmpDataReady, RISING); mpuIntStatus =mpu.getIntStatus (); // define nosso sinalizador DMP Ready para que a função loop () principal saiba que está tudo bem em usá-lo Serial.println (F ("DMP pronto! Aguardando a primeira interrupção ...")); dmpReady =true; // obtém o tamanho do pacote DMP esperado para comparação posterior packetSize =mpu.dmpGetFIFOPacketSize (); } else {// ERROR! // 1 =falha no carregamento inicial da memória // 2 =falha nas atualizações de configuração do DMP // (se houver falha, normalmente o código será 1) Serial.print (F ("Falha na inicialização do DMP (código")); Serial. imprimir (devStatus); Serial.println (F (")")); } // configura o LED para saída pinMode (bt, INPUT); } // ======================================================================// ===PROGRAMA PRINCIPAL LOOP ===// ======================================================================void loop () {if (leitura digital (bt) ==ALTO) {x ++; atraso (150); } if ((x% 2) ==0) {// se a programação falhou, não tente fazer nada if (! dmpReady) return; // aguarde a interrupção do MPU ou pacote (s) extra (s) disponíveis enquanto (! mpuInterrupt &&fifoCount  1 pacote disponível // (isso nos permite ler imediatamente mais sem esperar por uma interrupção) fifoCount - =packetSize; #ifdef OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL // exibe ângulos de Euler em graus mpu.dmpGetQuaternion (&q, fifoBuffer); mpu.dmpGetGravity (&gravity, &q); mpu.dmpGetYawPitchRoll (ypr, &q, &gravity); Serial.print ("ypr \ t"); Serial.print (ypr [0] * 180 / M_PI); Serial.print ("\ t"); Serial.print (ypr [1] * 180 / M_PI); Serial.print ("\ t"); Serial.println (ypr [2] * 180 / M_PI); if ((ypr [1] * 180 / M_PI) <=-25) {BTSerial.write ('F'); } else if ((ypr [1] * 180 / M_PI)> =25) {BTSerial.write ('B'); } else if ((ypr [2] * 180 / M_PI) <=-25) {BTSerial.write ('L'); } else if ((ypr [2] * 180 / M_PI)> =20) {BTSerial.write ('R'); } else {BTSerial.write ('S'); } #endif}} else {BTSerial.write ('S'); }} 

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