Redução Harmonic Drive: Precisão e Eficiência

Engrenagens harmônicas são um tipo de engrenagem de onda de tensão. Geralmente existem 3 componentes neste tipo de acionamento: um gerador de onda, uma engrenagem flexível interna (flex spline) e uma engrenagem circular externa (circular spline).

Funcionamento Técnico

O gerador de onda é elíptico e coberto por um rolamento de esferas. O rolamento permite rotação independente da engrenagem flexível interna, que é alimentada pelo gerador de onda. Os dentes da flex spline estão localizados na parte externa da engrenagem. O gerador de onda faz a flex spline girar em formação elíptica, portanto a engrenagem interna requer menos dentes que a engrenagem circular externa. Os dentes só engrenam em dois lados opostos da flex spline ao mesmo tempo.

Benefícios: Menos Atrito, Tamanho Reduzido, Alta Precisão

O que isso significa? Como a flex spline tem menos dentes, ela pode girar mais devagar na direção oposta do gerador de onda, mas aumentar a velocidade rotacional para a engrenagem externa circular. Isso permite que as duas engrenagens tenham menos impacto e atrito, o que reduz desgaste. Também reduz o tamanho e peso do acionamento comparado a engrenagens tradicionais.

Um grande número de robôs industriais usa acionamentos harmônicos, especialmente Fanuc e Motoman, devido à maior precisão e repetibilidade, zero folga (backlash) e alta capacidade de torque.

Você pode não estar comprando um acionamento harmônico em si, mas é bom saber que tipo de engrenagens estão dentro do sistema robótico que você compra. Isso ajuda a entender a manutenção e lubrificantes necessários para esses acionamentos específicos. A RobotWorx recomenda usar graxa sintética RWVG-1 SK1 Tribolube VG-1 para acionamentos harmônicos.

Fontes adicionais: https://en.wikipedia.org/wiki/Harmonic_drive