ROS2 + DDS:Reproduza novamente
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Para reproduzir os dados gravados de volta no ROS2:
rtireplay -cfgFile ros2_replay.xml -cfgName simple_example
Resultados
Agora eu coletei os dados ROS2 LiDAR, gerados durante uma série de sessões de simulador automático, e todos eles podem ser reproduzidos sob demanda, como esperado:
Legal! Agora posso reproduzir dados LiDAR sob demanda, sem precisar de um simulador automotivo dedicado (ou veículo real).
Foi divertido brincar com o variável no arquivo XML de reprodução para acelerar a reprodução dos dados LiDAR. Era como ser um passageiro em um carro * muito * rápido!
Para obter mais informações sobre ROS2 e DDS, verifique as postagens anteriores do RTI Blog:
Um guia de campo para interoperabilidade e quando os ecossistemas se fundem
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