Máquina de classificação de cores

Ferramentas e máquinas necessárias

Sobre este projeto

INTRODUÇÃO.

COMO FUNCIONA.

QUER FAZER A SUA PRÓPRIA ???

MONTAGEM.

CONFIGURAÇÃO INICIAL.

RESOLUÇÃO DE PROBLEMAS.

ALGUNS RECURSOS LEGAIS.

NOTAS EXTRA.

Código

• LFK_sorting_machine

LFK_sorting_machine C / C ++

 #include  #include "Adafruit_TCS34725.h" #include  / * Com base no código de exemplo para a biblioteca de breakout Adafruit TCS34725 * /// ===========================Variáveis ​​relacionadas ao sensor RGB =========================Adafruit_TCS34725 tcs =Adafruit_TCS34725 (TCS34725_INTEGRATIONTIME_24MS, TCS34725_GAIN_1X); // configurar RGB sensorint color =0; // 0-preto, 1-amarelo, 2-verde, 3-laranja, 4-vermelho, 5-roxoint previous_colour =color; int black_count =0; // contagem de colorint vazio / desconhecido start_measurment_angle =88; // posição do servo para alinhar o skittle na frente do sensorint mensment_sweep =2; // número de medidas tomadas. usado para calcular a média de errorint Measment_angle_increment =4; // incremento do ângulo entre as medições // valores limite [] ={min_red_values, max_red_values, min_green_values, max_green_values, min_blue_values, max_blue_values} uint16_t black_limit_values ​​[] ={0, 200, 0, 200, 0, 200}; {850, 2200, 800, 2200, 400, 1100}; uint16_t green_limit_values ​​[] ={400, 800, 700, 1400, 300, 700}; uint16_t orange_limit_values ​​[] ={650, 1800, 300, 850, 210, 600 }; uint16_t red_limit_values ​​[] ={400, 950, 150, 450, 150, 400}; uint16_t purple_limit_values ​​[] ={150, 400, 150, 450, 150, 500}; // =======================Variáveis ​​relacionadas ao led RGB ===========================byte R_pin =5; byte G_pin =6; byte B_pin =11; int current_red_value =255; int current_green_value =255; int current_blue_value =255; const int orange [] ={0, 230, 255}; const int red [] ={0, 255, 255}; const int green [] ={255, 0, 255}; const int yellow [] ={0, 170, 255}; const int purple [] ={0, 255, 40}; // =========================Variáveis ​​relacionadas a servos alimentadores ===========================int release_delay =220; const int colour_angles [] ={10, 46, 82, 118, 154}; // {10, 46, 82, 118, 154}; // int holder_offset =0; // ajuste de deslocamento para suporte de tubos. a ser mantido entre 0 e 36const int backward_anti_backlash =2; const int forward_anti_backlash =2; Servo feeder_servo; // declara alimentador servoServo holder_servo; // declara servo de suporte de tubos // ===================================CONFIGURAÇÃO ===============================================configuração void (void) {Serial.begin (9600); pinMode (R_pin, OUTPUT); // define pinMode do pino do LED (G_pin, OUTPUT); pinMode (B_pin, OUTPUT); analogWrite (R_pin, 255); // desliga o LED analogWrite (G_pin, 255); analogWrite (B_pin, 255); feeder_servo.attach (3); // conecta o servo do alimentador ao pino 3 holder_servo.attach (2); // conecta o servo do suporte ao pino 2 feeder_servo.write (0); holder_servo.write (colour_angles [0]); branco int [] ={0, 0, 0}; // variável de valores de branco local int black [] ={255, 255, 255}; // variável de valores de preto local set_led (1000, branco); // liga o LED (branco) if (tcs.begin ()) {// verifica se o sensor foi encontrado Serial.println ("Sensor encontrado"); startup_sequence (); } else {Serial.println ("Nenhum TCS34725 encontrado ... verifique suas conexões"); while (1) // piscando rapidamente em vermelho se o sensor não for encontrado {set_led (300, vermelho); set_led (300, preto); }}} // =======================================LOOP =============================================void loop (void) {if (black_count <10) {feeder_servo.write (0 ); // define a posição do servo para o topo para atraso de coleta de skittle (450); // demora para permitir que o servo do alimentador tenha tempo suficiente para chegar na posição previous_colour =color; get_colour (); // lê a cor do skittle if (color ==0) {black_count ++; // se nenhuma cor for encontrada, incrementa a contagem de preto shake (); // dá um pouco mais de vibração ao reservatório, mesmo se não houver skittle lá} else if (color ==6) {black_count ++; // se a cor for desconhecida, incrementar a contagem de preto - sem liberação do skittle} else {// se a cor for encontrada move_holder (); // move o suporte do tubo release_skittle (); // libera skittle black_count =0; }} else {end_loop (1000); }} // =======================================OBTER COR =============================================void get_colour () {uint16_t r, g, b, c; //, colorTemp , Luxo; uint16_t total_r =0; uint16_t total_g =0; uint16_t total_b =0; feeder_servo.write (start_measurment_angle); // move para iniciar o ângulo de medição delay (200); Serial.println ("----------------"); for (int i =0; i <=Measment_sweep; i ++) // loop para cada medida {tcs.getRawData (&r, &g, &b, &c); // obtém os dados de cor feeder_servo.write (start_measurment_angle + i * Measment_angle_increment); // incrementa o ângulo do servo para a próxima medida total_r + =r; // adiciona o valor vermelho ao valor vermelho total total_g + =g; // adiciona o valor verde ao valor verde total total_b + =b; // adiciona o valor de azul ao valor de azul total delay (15); } total_r / =Measment_sweep; // valores médios em todas as medições total_g / =Measment_sweep; total_b / =medição_varredura; Serial.print (total_r); Serial.print (""); Serial.print (total_g); Serial.print (""); Serial.print (total_b); Serial.print (""); Serial.println (""); // compare os valores para determinar a cor. if ((total_r  =yellow_limit_values ​​[0]) &&// verificar se há amarelo (total_r  =yellow_limit_values ​​[2]) &&(total_g  =valores_limite_marelo [4]) &&(total_b  =green_limit_values ​​[0]) &&// verificar se há verde (total_r  =green_limit_values ​​[2]) &&(total_g  =green_limit_values ​​[4]) &&(total_b  =orange_limit_values ​​[0]) &&// verificar se há laranja (total_r  =orange_limit_values ​​[2]) &&(total_g  =orange_limit_values ​​[4]) &&(total_b  =red_limit_values ​​[0]) &&// verificar se há vermelho (total_r  =red_limit_values ​​[2]) &&(total_g  =red_limit_values ​​[4]) &&(total_b  =purple_limit_values ​​[0]) &&// verificar se há roxo (total_r  =purple_limit_values ​​[2]) &&(total_g  =purple_limit_values ​​[4]) &&(total_b  color) {// força o servo do suporte a retroceder além da posição normal para compensar a folga da engrenagem int anti_backlash_angle =new_holder_position - backward_anti_backlash; holder_servo.write (anti_backlash_angle); // atraso (holder_delay); } else {int anti_backlash_angle =new_holder_position + forward_anti_backlash; //holder_servo.write(anti_backlash_angle); holder_servo.write (new_holder_position); // move o titular na posição // atraso (holder_delay); } if (cor ==1) {set_led (holder_delay, amarelo); } else if (color ==2) {set_led (holder_delay, green); } else if (color ==3) {set_led (holder_delay, orange); } else if (color ==4) {set_led (holder_delay, red); } else if (color ==5) {set_led (holder_delay, purple); } else {}} // ===============================RELEASE SKITTLE ===========================void release_skittle () {feeder_servo.write (180); // definir a posição do servo na parte inferior para o atraso de liberação do skittle (release_delay);} // ===================================SHAKE =====================================void shake () {int shake_delay =80; valor_mitar_int int =5; int shake_min_value =90; int shake_max_value =180; feeder_servo.write (180); // define a posição do servo para o fundo para atraso de liberação do skittle (release_delay); feeder_servo.write (120); // define a posição do servo para o fundo para atraso de liberação do skittle (80); for (int i =0; i <=shake_amount; i ++) // loop para cada medida {feeder_servo.write (shake_min_value); // define a posição do servo para o fundo para o atraso de liberação do skittle (shake_delay); feeder_servo.write (shake_max_value); // define a posição do servo para o fundo para o atraso de liberação do skittle (shake_delay); }} // ============================INICIANDO SEQUÊNCIA ============================void initial_sequence () {color =1; move_holder (); set_led (300, amarelo); atraso (400); cor =2; move_holder (); set_led (300, verde); atraso (400); cor =3; move_holder (); set_led (300, laranja); atraso (400); cor =4; move_holder (); set_led (300, vermelho); atraso (400); cor =5; move_holder (); set_led (300, roxo); atraso (400); cor_ anterior =cor; cor =3; move_holder (); end_loop (200);} // ================================END LOOP =====================================void end_loop (duração int) {set_led (duração, laranja); set_led (duração, vermelho); set_led (duração, verde); set_led (duração, amarelo); set_led (duration, purple);} // ============================SET RGB LED COLOR =======================// Isso age como um atraso (), mas permite que o LED mude de cor enquanto espera .void set_led (int duration, int color [3]) {int start_time =millis (); // valor da hora de início int current_time =start_time; // valor da hora atual int current_duration =0; // duração total while (current_duration  

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