Programe um robô Pick and Place com RoboDK

A programação de pegar e colocar é uma habilidade fundamental em robótica. Mas como você pode criar este programa de robô de forma rápida e fácil para seu robô industrial?

Com a interface de programação simples do RoboDK, você pode criar um programa de escolha e colocação em apenas alguns minutos.

Veja como começar com a programação simples de escolha e local.

Os benefícios de escolher e colocar com um robô industrial

Esta é uma tarefa simples, possivelmente até mesmo a tarefa robótica mais simples que existe!

Mesmo que seus planos para o seu robô sejam mais avançados, vale a pena aprender a programar essa tarefa básica antes de passar para configurações mais complexas.

Robôs industriais são uma solução perfeita para esta aplicação. Eles são mais consistentes do que os trabalhadores humanos, cuja eficiência na tarefa tende a cair em longos turnos de trabalho fazendo o mesmo movimento repetitivo.

Muitas tarefas industriais se enquadram na categoria de coleta e colocação, incluindo empilhamento, classificação, embalagem e manutenção de máquinas.

Por que programar Pick and Place com RoboDK

Existem várias opções para programar um robô industrial para esta tarefa específica.

Essas opções incluem o uso do pingente de instrução do robô, orientação manual ou codificação com a linguagem proprietária do fabricante.

A vantagem de usar o RoboDK é que a interface de programação é extremamente fácil de usar. Você pode programar este movimento em apenas alguns minutos e é compatível com centenas de robôs industriais.

Nenhuma das opções de programação alternativas para um robô industrial oferece essa flexibilidade.

Como programar um robô Pick and Place com RoboDK

Programar esta tarefa é muito simples com o RoboDK. O exercício apresenta alguns conceitos básicos que é bom saber sobre o ambiente de simulação da ferramenta.

Aqui estão 9 passos para programar seu primeiro robô pick and place no RoboDK:

1. Crie seu programa de robô

Primeiro, você precisa criar seu programa de robô. Isso envolve carregar seu modelo de robô da nossa Biblioteca de Robôs, adicionar quaisquer outros objetos de simulação (por exemplo, mesas, objetos transportadores para coleta) e adicionar sua garra ou outro efetor final.

2. Aprenda a anexar e desanexar objetos do robô

No RoboDK, as ações de pegar e colocar são centradas em dois “eventos de simulação” – anexar e desanexar objeto. Você deve se familiarizar com esses dois eventos.

Quando você quiser que o robô pegue um objeto, basta mover seu efetor final para perto do objeto e selecionar “anexar objeto”. O RoboDK anexará o efetor final ao objeto mais próximo a ele. Com “detach object” o robô libera qualquer objeto anexado.

3. Crie seu destino de escolha

Para começar a criar seu programa, crie um alvo onde o robô irá pegar o objeto escolhido. Você pode mover rapidamente o robô para qualquer objeto na simulação do RoboDK clicando com o botão direito do mouse no objeto e escolhendo “Obter com robô”.

4. Defina um deslocamento de aproximação

É quase sempre uma boa ideia adicionar um deslocamento de aproximação ao programar qualquer movimento do robô.

Isso evita que o robô colida com o objeto quando ele está se movendo em um espaço aberto. Você pode programar o robô para se mover rapidamente até a distância de aproximação (usando um movimento de articulação não controlado) e depois mover lentamente (com um movimento linear controlado) para agarrar o objeto.

5. Programe o Subprograma Attach

Muitas vezes, é uma boa ideia programar tarefas de pegar e colocar com dois subprogramas separados:a ação de pegar e a ação de colocar. Isso permite que você duplique facilmente as ações do robô e mantém seu programa de robô o mais gerenciável possível.

Crie o subprograma anexar com as seguintes etapas:

• Mova o robô para o deslocamento de aproximação com um movimento conjunto.
• Use um movimento linear para ir até o local de captura.
• Pegue o objeto com o evento de simulação Attach Object.
• Recue o robô para o deslocamento de aproximação com um movimento linear.

6. Crie segmentações por local de local

Agora você terá todos os blocos de construção fundamentais do movimento de pegar e colocar que você precisa. Nesse ponto, geralmente é mais eficiente apenas copiar e colar partes do seu programa e ajustá-las.

Por exemplo, você pode criar rapidamente o local do local copiando seu local de seleção e movendo-o para outra parte da área de trabalho. Isso também deve copiar o deslocamento de aproximação.

7. Programe o Subprograma Desanexar

A ação Place é basicamente a mesma que a ação Pick. No entanto, em vez de usar Attach Object, você escolhe o evento de simulação Detach Object. Você pode copiar seu subprograma de seleção e depois ajustá-lo.

8. Incorporar ao seu programa principal

Finalmente, você deseja criar seu programa principal. Neste, você incluirá primeiro seu subprograma de escolha, depois seu subprograma de lugar. Quando você executa o programa principal, o robô deve pegar o objeto de um local e colocá-lo em outro local.

9. Truque bônus:substitua objetos de simulação

Depois de executar seu programa, você descobrirá que o objeto está no lugar errado para reiniciar a simulação. Você pode redefinir rapidamente seu programa escolhendo o evento de simulação Definir posição do objeto e salvando a posição inicial de seus objetos.

Veja isso em ação em nosso curso gratuito de programação Pick and Place

Pode ser difícil seguir instruções como as acima sem vê-las em ação, certo?

Você pode ver todo esse treinamento e muito mais em nosso curso gratuito em vídeo de programação de pick and place. Ele inclui treinamento para aplicativos simples de pegar e colocar e exemplos mais complexos, como objetos com formatos diferentes.

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Que perguntas você tem sobre a programação de tarefas de escolha e colocação com o RoboDK? Conte-nos nos comentários abaixo ou participe da discussão no LinkedIn, Twitter, Facebook, Instagram ou no Fórum RoboDK. Além disso, confira nossa extensa coleção de vídeos e inscreva-se no canal RoboDK no YouTube