Integração ROS2 + DDS:Quando os ecossistemas se fundem | RTI

Conforme anunciado em julho de 2018, o segundo lançamento de ROS2 - apelidado de “Bouncy Bolson” - agora está disponível para download no site da ROS2 para plataformas Intel Linux, Windows e iOS.

Se isso soa estranho, ROS (Robot Operating System) é uma estrutura de código aberto e conjunto de ferramentas para a construção de sistemas robóticos e vem em dois sabores principais:ROS - o original versão de pesquisa usando Python e XML e ROS2 - uma versão de desempenho aprimorado que usa DDS como sua estrutura de conectividade.

Sobre ROS2 Bouncy Bolson

O lançamento ‘Bouncy’ é especial porque inclui RTI Connext DDS na distribuição binária sob uma licença não comercial. O DDS de nível profissional agora é uma opção gratuita para pesquisadores, avaliadores e acadêmicos que usam o ROS2 para aplicações de robótica.

Isso significa que o ecossistema de ferramentas e serviços DDS está disponível para todos os usuários ROS2, graças à interoperabilidade baseada em padrões inerente ao DDS, incluindo:

• RTI Admin Console:a ferramenta ideal para diagnosticar problemas de conectividade do sistema.
• RTI System Monitor:a melhor ferramenta para ajustar e otimizar o desempenho do sistema.
• Serviço de gravação RTI: gravação e reprodução de dados de tópico de alta largura de banda e longa duração de seu sistema.
• Serviço de roteamento RTI: uma solução out-of-the-box que atua como uma ponte / gateway arquitetônico.

Vamos dar uma olhada em como o RTI Admin Console pode facilitar o diagnóstico e a compreensão dos problemas de conectividade do ROS2. Recentemente, montei uma fonte de dados LiDAR para ROS2 e minha tentativa inicial de exibir os dados usando RViz resultou em:nenhum dado. O terminal para RViz não estava produzindo muitas mensagens úteis:

Também usei alguns dos comandos de diagnóstico integrados do ROS2 para ajudar a determinar a causa da falta de comunicação. Por exemplo, posso usar a “lista de tópicos ros2” para mostrar os itens de dados que estão ativos no momento: Estou interessado no tópico “/ velodyne_points”: O editor de “/ velodyne_points” está produzindo algum dado ?: Sim. . . então, por que os dados não estão sendo exibidos pelo RViz?

Admin Console

Vamos tentar diagnosticar este problema usando o RTI Admin Console, que está convenientemente disponível no RTI Launcher:

A partir do momento em que o Admin Console é iniciado, ele me informa que há um problema entre os participantes da rede DDS (observe o indicador de caixa X vermelho):
Expandindo “Domínio 0” e destacando meu tópico de interesse (/ velodyne_points) mostra imediatamente a causa do problema - uma incompatibilidade de QoS: Meu editor está oferecendo confiabilidade de “Melhor Esforço”, mas o assinante RViz exige uma conexão “confiável”. Em vez de permitir que essa incompatibilidade continue, o DDS recusa a conexão e impede que a incompatibilidade continue a passar despercebida.

Essa incompatibilidade de QoS foi imediatamente revelada pelo Admin Console, junto com os detalhes de todos os outros participantes desta rede ROS2 DDS, incluindo todos os tópicos internos normalmente ocultos do ROS2. De relance, posso determinar que:

• Existem algumas entradas de registro de erros - veremos elas mais tarde.
• Existem vários tópicos “Somente escritor” e “Somente leitor”. Esses são tópicos que podem publicar ou se inscrever em um tópico, mas não têm um assinante ou editor complementar no momento.
• Este sistema está executando uma combinação de camadas RMW de diferentes fornecedores de DDS. Isso não é um problema. O DDS foi projetado para interoperabilidade de vários fornecedores.
• Ao executar com a camada Connext RMW, as informações do código do tipo são incluídas no tráfego de descoberta do DDS e podem ser facilmente visualizadas no Console de administração:

Ao usar outras camadas RMW, esta informação é suprimida.

O Admin Console também pode se inscrever em tópicos de dados e imprimir ou visualizar seus valores de dados:

Com a ajuda do Admin Console, consegui identificar a incompatibilidade de QoS que impedia a transferência de dados e colocar o sistema em execução em alguns minutos.

Leia mais postagens de blog destacando o poder do ecossistema combinado ROS2 / DDS - para estender, diagnosticar e otimizar um sistema ROS / ROS2 e fornecer visualização 3D aprimorada para sistemas DDS puros .

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