ROS2 Bouncy Bolson Adiciona RTI Connext DDS Gratuito: Impulsionando Conectividade e Diagnósticos

O segundo lançamento do ROS2, codinome "Bouncy Bolson", está agora disponível para download no site oficial do ROS2 para Intel Linux, Windows e iOS.

ROS (Robot Operating System) é um framework open-source para construção de sistemas robóticos. ROS2 constrói sobre a plataforma original, entregando maior desempenho usando Data Distribution Service (DDS) para comunicação.

Sobre ROS2 Bouncy Bolson

O lançamento "Bouncy" é notável porque inclui RTI Connext DDS sob licença não comercial. Isso torna DDS de grau profissional uma opção gratuita para pesquisadores, avaliadores e acadêmicos que usam ROS2.

Graças à interoperabilidade baseada em padrões do DDS, todo usuário ROS2 ganha acesso a um rico ecossistema de ferramentas e serviços, incluindo:

• RTI Admin Console – a ferramenta principal para diagnosticar problemas de conectividade.
• RTI System Monitor – a solução premier para ajuste e otimização de performance do sistema.
• RTI Recording Service – gravação e reprodução de alta largura de banda e longa duração de dados de tópicos.
• RTI Routing Service – uma bridge out-of-the-box que habilita comunicação cross-network.

Abaixo está um exemplo real de como RTI Admin Console simplifica troubleshooting. Adicionei uma fonte de dados LiDAR a uma implantação ROS2 e inicialmente tentei exibir os dados no RViz, mas não recebi saída.

Usando comandos de diagnóstico do ROS2 ajudou a estreitar o problema. Por exemplo, ros2 topic list mostra tópicos ativos:

Foquei no tópico "/velodyne_points":

Confirmando que o publisher estava ativo:

Ainda assim, RViz não mostrava dados.

Admin Console

Iniciar RTI Admin Console via RTI Launcher destaca imediatamente problemas de rede. O console mostra um indicador X vermelho quando participantes não conseguem conectar.

Expandindo Domínio 0 e selecionando "/velodyne_points" revelou um mismatch de QoS:

O publisher oferecia confiabilidade "Best Effort", mas o subscriber RViz exigia conexão "Reliable". DDS bloqueia a conexão, prevenindo mismatches despercebidos.

Admin Console também exibe todo participante, incluindo tópicos internos ocultos do ROS2. Observações-chave incluem:

• Erros logados que podem ser examinados depois.
• Tópicos writer-only e reader-only que indicam publishers ou subscribers não pareados.
• Suporte para múltiplas camadas RMW de diferentes fornecedores DDS, demonstrando verdadeira interoperabilidade multi-vendor.
• Ao usar camada RMW Connext, informações de type code aparecem no tráfego de descoberta e podem ser inspecionadas no Admin Console.

Outras camadas RMW suprimem esta informação.

Admin Console também pode assinar tópicos de dados e visualizar seus valores:

Com Admin Console, identifiquei o mismatch de QoS e resolvi o problema em minutos.

Explore posts adicionais que mostram o poder do ecossistema ROS2/DDS para estender, diagnosticar e otimizar sistemas robóticos, e para aprimorar visualização 3D em ambientes DDS puros:

• ROS2 + DDS: A Field Guide to Interoperability
• ROS2 + DDS Play It Again
• ROS 2 and DDS: Interoperability Drives Next-Generation Robotics