Ligar PLCs a robôs FANUC com PLCPART.tp:um guia prático

Neste artigo explicaremos o que é PLCPART.tp e por que ele é importante.

Devido às restrições do PalletPro, você não poderá executar este programa no seu PC. Isso ocorre porque o PalletPro assume o controle do PalletTool e não há como quebrar esse link. No entanto, você pode exportar este programa de Teach Pendant para o HandlingPro e executá-lo como um Teach Pendant normal.

Você pode conectar um PLC ao HandlingPro. Consulte a série de cursos FANUC Robot Training para tutoriais passo a passo sobre como configurar tudo isto.

PLCPART.tp é um programa usado para alterar os dados do UnitLoad. Simplificando, é isso que o robô irá executar. Outra forma de ver isso é que este programa é um programa de comunicação para conversar com o PLC.

Para quem prefere vídeo, a explicação completa está disponível abaixo. Caso contrário, você pode continuar lendo o artigo.

Explicação dos termos

Antes de começarmos a analisar o programa, quero explicar alguns termos. Isto deve ajudar-nos a compreender o programa através do conhecimento do jargão.

Total de Ciclos:PLCPART.tp define o número de ciclos, que é a forma do PalletTool dizer quantas estações de alimentação e paletes existem em uma célula.

Tipo de carga:No PalletTool, existem apenas duas opções. Paletes regulares usando ULxxx em seu nome serão definidos com o valor 0. Cargas mistas, indicadas como MLxxx, serão definidas com o valor 1.

Pallet Number é o número da estação de paletes para este ciclo. A Estação de Palete 1 será igual a 1.

Número de carga é o número da carga unitária ou da carga mista. Para UL001 ou ML001, o número desta variável será 1.

Número de alimentação é a variável usada para atribuir qual alimentação você deseja vincular à estação de paletes definida anteriormente.

Cycle Counter é como PLCPART.tp percorre o programa.

Atribuições de OI

DI[32] é o bit que é usado pelo PLC para informar ao robô que queremos executar PLCPART.tp. Você desejará ativar isso apenas uma vez; caso contrário, você poderá fazer com que o programa seja executado novamente.

DO[32] é o bit que confirma ao CP que o PLCPART.tp está rodando. O robô desligará esta parte quando terminar.

GI[1] é uma entrada de grupo onde o CP colocará todos os dados numéricos. Em outras palavras, este é o buffer para a comunicação.

GO[1] é a saída do grupo que ecoa as informações do robô para o PLC. Isso confirma que o robô obteve todas as informações corretas.

O robô precisa receber um início de ciclo e executar o programa MAIN.tp. O robô ligará DO[32]. Explicarei mais sobre a sequência mais tarde.

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Percorrendo o programa

Agora vamos dar uma olhada no programa.

Estas são as primeiras linhas do programa; este é um lembrete do que é atribuído a quê. Lembre-se de que esse é o padrão e pode ser necessário alterar esses dados se eles não corresponderem ao seu caso de uso.



Agora vou explicar o programa em termos simples. As linhas 20 a 35 definirão o número total de ciclos.



Na linha 21, a parte superior do terminal de programação exibirá as palavras “Received PLC Cyc Start Data”.

A linha 25 ativa DO[32] para informar ao PLC que está pronto para enviar alguns dados.

Na linha 27 o CP então liga DI[32], significando que está pronto para receber dados.

Na linha 29, o robô pega o número do PLC que é utilizado para o número total de ciclos e atribui esse valor ao registro numérico 37.

Então, na linha 33, o robô informa ao PLC que enviou os dados.

Então, na linha 35, o PLC informa ao robô que obteve os dados.

Percorrendo cada ciclo

Entramos então no loop. Na linha 39, o contador de loop é zerado.

Em seguida, a contagem cíclica adiciona 1 à sua contagem atual, que está na linha 46.

A linha 47 compara o loop atual com o número total de ciclos. Se a contagem de loops do PLC for maior que o registro numérico total de ciclos, o cursor saltará para o final do programa. O programa terminará.

Porém, se o registro numérico do contador do PLC for menor que o registro numérico total de ciclos, o programa continua a ser executado.



Na linha 52, o robô liga seu DO[32], que informa ao PLC que está pronto para enviar dados.

Logo antes de o PLC ligar DI[32], o PLC precisa colocar o número da carga da unidade em GI[1].

Em seguida o robô aguarda a resposta do CP na linha 54 utilizando DI[32].

O robô então move os dados para R[52], que é o que o robô usará.

Para ter certeza de que o robô obteve os dados corretamente, o robô irá repetir o mesmo R[52] para GO[1].

DO[32] desliga e o robô espera que DI[32] desligue.



O resto do programa se repetirá.

Esse handshake continuará para cada um dos seguintes dados:

• Tipo de carga unitária
• Número do palete
• Número da camada
• Número da unidade
• Número de alimentação

As linhas 141 e 161 chamam o programa PMPLCST, que atribui os registradores de dados a um programa Karel que se comunica com o PalletTool.

Resumo

Neste artigo, você aprendeu o que o PLCPART.tp faz, como ele comunica os dados de paletização entre o robô e o PLC e como processa cada ciclo para atribuir os valores corretos de carga unitária, palete e alimentação.

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