Robô Omnidirecional Projetado para Rastreamento Seguro de Pessoas

Componentes e Materiais

• Driver de Motor Duplo L298N × 2
• Regulador Step-Down LM2596 (12 V → 5 V) × 1
• Alarme de Bateria LiPo (baixa tensão) × 1
• Motor DC 12 V 24 RPM com eixo 4 mm × 3
• Arduino Nano R3 (controlador de motores) × 1
• Webcam Microsoft LifeCam HD-3000 (detecção facial) × 1
• Fios jumpers × 10
• Creator Ci20 (processamento de visão) × 1
• Bateria LiPo 11,1 V 3S × 1

Ferramentas Necessárias

• Impressora 3D
• Ferro de solda

Aplicativos e Serviços

• OpenCV (detecção facial)

Sobre o Projeto

Submissão Inicial

Criado para a competição "Hackster Terminate the Competition": um robô que busca humanos, mas para elogiar, não para eliminar. O robô omnidirecional encontra você, detecta seu rosto, move-se em sua direção e o cumprimenta.

Como Funciona

Diagrama de sistema mostra quatro blocos principais:
1. Gerenciamento de energia (bateria → regulador → 5 V).
2. Processamento no Ci20 (OpenCV + detecção facial).
3. Arduino Nano controla os três motores via L298N.
4. Comunicação serial Ci20 → Arduino.

Eletrônica

Esquemático de ligação da bateria, regulador, drivers e Arduino. Siga o tutorial do Instructables para conectar Arduino ao L298N.

Impressão 3D da Carcaça

Design totalmente impresso em 3D (topo, base, rodas omnidirecionais). Arquivos disponíveis no Thingiverse. Parafuso M4 fixa os motores.

Mágica no Ci20

Passo 1: Instale OpenCV no Ci20 (tutorial indicado).
Passo 2: Compile e execute o código de rastreamento facial (FaceTracking.cpp) com g++ e flags OpenCV.

Integração Ci20 + Arduino

Carregue o sketch no Arduino, conecte via USB ao Ci20, execute o FaceTracker. A webcam mostra o feed; ao centralizar o rosto, o robô avança.

Próximos Passos

• Adicionar alto-falante e arquivos de som para elogios quando o rosto estiver grande na imagem.
• Fazer o robô girar no lugar se não detectar rosto por 1–2 min (enviar comando R XX ao Arduino).

Código

• Arduino Sketch – Main: recebe comandos do Ci20 e aciona motores.
• Arduino Sketch – MotorControl: cinemática omnidirecional (3 rodas).
• FaceTracking C++ para Ci20: OpenCV + envio serial.

Peças Personalizadas

Base, tampa e rodas omnidirecionais (arquivos CAD no Thingiverse).

Esquemático