Robô ROS

Um robô ROS simples que pode navegar com comandos de terminal.

Introdução

Este projeto visa a criação de um ROS rodando baseado em robô que nos permite transformar qualquer plataforma de hardware de robô genérico em um robô inteligente.

https://youtu.be/nTAU5yGOXnI

https://youtu.be/NKvj2queEno

Instalação do hardware

Conecte a bateria de 9 V aos pinos + V e GND da Placa RasPiRobot V3 (verifique a documentação da placa para esclarecimentos).

Conecte os motores esquerdos aos pinos L e os motores direitos aos pinos R da placa RasPiRobot.

Conecte a placa RasPiRobot na parte superior do Raspberry Pi 2.

Instalação do software

• Instale o Ubuntu Core 16 no RPi 2 - https://developer.ubuntu.com/core/get-started/raspberry-pi-2-3

uma. Não conecte outras placas enquanto faz isso.

b. É necessária energia suficiente (2A USB) para trabalhar com o raspberry pi 2.

c. Bibliotecas necessárias - gcc , g ++ , python , git

• SSH no pi - ssh de framboesa @

uma. É necessária a chave privada na conta do núcleo do Ubuntu, não deve pedir a senha (a senha não funciona)

b. Para obter o apt-get e outros aplicativos, execute sudo classic para obter o ambiente ubuntu clássico.

• Instale o ROS Kinetic usando a instalação ARM genérica - http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu]
• Instale os drivers RaspiRobot V3 - https://www.monkmakes.com/rrb3/cd ~ git clone https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.gitcd raspirobotboard3 / pythonsudo python setup.py install
• Clone este repositório e execute catkin_make no repositório.

Executando o programa

• SSH no RPi em 3 janelas de terminal separadas.
• Terminal 1

uma. Execute sudo classic

b. Comece o roscore. roscore

• Terminal 2

uma. Execute sudo classic

b. Navegue até a pasta repositório do projeto.

c. Execute catkin_make e então source ./devel/setup.bash . d. Execute rosrun robot_motion_control node_keyboard_motion_controller.py . Isso inicia as entradas do teclado para controlar o robô.

• Terminal 3

uma. Execute sudo classic

b. Execute sudo su . Precisamos fazer isso porque a biblioteca do driver precisa de acesso root para manipular IOs.

c. Navegue até a pasta de repositório do projeto, execute source ./devel/setup.bash .

d. Execute rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py . Isso inicia a parte de controle do motor do robô.

• No terminal 2, digite os comandos de controle

uma. F - Avançar

b. B - Mover para trás

c. L - Mova para a direita

d. R - Mover para a esquerda

e. S - Pare

Referências

• http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi
• https://developer.ubuntu.com/core/get-started/developer-setup
• https://developer.ubuntu.com/core/get-started/raspberry-pi-2-3
• https://www.monkmakes.com/rrb3/

Fonte:Robô ROS

Projeto / postagem atual também pode ser encontrado usando:

• chapéu simples robô ros rpi