Controlador de joystick para o robô MeArm - Coordenadas de gravação

Aplicativos e serviços online

Arduino IDE

Sobre este projeto

Código

• Controlador Arduiono Joystick para robô MeArm ® com gravação de coordenadas. (versão 1.3.1)

Controlador Arduiono Joystick para robô MeArm ® com gravação de coordenadas. (versão 1.3.1) Arduino

 / * meArm joysticks analógicos versão 1.3.1 - UtilStudio.com Dez 2018 Usa dois joysticks analógicos e quatro servos. Na versão 1.3 foi melhorado o registro das coordenadas. Alguns bugs foram removidos. O primeiro joystick move a garra para frente, para trás, para a esquerda e para a direita, as posições do botão iniciar / parar gravação. O segundo joystick move a garra para cima, para baixo e fecha e abre, o botão iniciar / parar a reprodução das posições gravadas. Pressione o botão por 2 segundos para reproduzir automaticamente. Pinos:Arduino Stick1 Stick2 Base Ombro Cotovelo Registro / GND GND GND Marrom Marrom Marrom Marrom Auto play 5V VCC VCC Vermelho Vermelho Vermelho Vermelho LED A0 HOR A1 VER PD2 BUTT A2 HOR A3 VER PD3 BUTT 11 Amarelo 10 Amarelo 9 Amarelo 6 Amarelo PD4 X * / # inclui  bool repeatePlaying =false; / * Está executando repetidamente o ciclo gravado * / int delayBetweenCycles =2000; / * Atraso entre ciclos * / int basePin =11; / * Servo base * / int ombroPin =10; / * Servo de ombro * / int elbowPin =9; / * Elbow servo * / int gripperPin =6; / * Servo da garra * / int xdirPin =0; / * Base - joystick1 * / int ydirPin =1; / * Ombro - joystick1 * / int zdirPin =3; / * Cotovelo - joystick2 * / int gdirPin =2; / * Gripper - joystick2 * /// int pinRecord =A4; / * Gravação do botão - compatibilidade com versões anteriores * /// int pinPlay =A5; / * Botão de reprodução - compatibilidade com versões anteriores * / int pinRecord =PD2; / * Gravação de botão - recomendado (A4 está obsoleto, será usado para joystick adicional) * / int pinPlay =PD3; / * Botão de reprodução - recomendado (A5 está obsoleto, será usado para joystick adicional) * / int pinLedRecord =PD4; / * LED - indica o modo de gravação (luz) ou reprodução automática (piscar um) * / bool useInternalPullUpResistors =false; const int buffSize =512; / * Tamanho do buffer de gravação * / int startBase =90; int startShoulder =90; int startElbow =90; int startGripper =0; int posBase =90; int posShoulder =90; int posElbow =90; int posGripper =0; int lastBase =90; int lastShoulder =90; int lastElbow =90; int lastGripper =90; int minBase =0; int maxBase =150; int minShoulder =0; int maxShoulder =150; int minElbow =0; int maxElbow =150; int minGripper =0; int maxGripper =150; const int countServo =4; int buff [buffSize]; int buffAdd [countServo]; int recPos =0; int playPos =0; int buttonRecord =HIGH; int buttonPlay =HIGH; int buttonRecordLast =LOW; int buttonPlayLast =LOW; bool record =false; bool play =false; bool debug =false; String command ="Manual"; int printPos =0; int buttonPlayDelay =20; int buttonPlayCount =0; bool ledLight =false; Servo servoBase; Servo servoShoulder; Servo servoElbow; Servo servoGripper; void setup () {Serial.begin (9600); if (useInternalPullUpResistors) {pinMode (pinRecord, INPUT_PULLUP); pinMode (pinPlay, INPUT_PULLUP); } else {pinMode (pinRecord, INPUT); pinMode (pinPlay, INPUT); } pinMode (xdirPin, INPUT); pinMode (ydirPin, INPUT); pinMode (zdirPin, INPUT); pinMode (gdirPin, INPUT); pinMode (pinLedRecord, OUTPUT); servoBase.attach (basePin); servoShoulder.attach (ombroPin); servoElbow.attach (elbowPin); servoGripper.attach (gripperPin); Posição inicial(); digitalWrite (pinLedRecord, HIGH); atraso (1000); digitalWrite (pinLedRecord, LOW);} void loop () {buttonRecord =digitalRead (pinRecord); buttonPlay =digitalRead (pinPlay); // Serial.print (buttonRecord); // Serial.print ("\ t"); // Serial.println (buttonPlay); // para fins de teste if (buttonPlay ==LOW) {buttonPlayCount ++; if (buttonPlayCount> =buttonPlayDelay) {repeatePlaying =true; }} else buttonPlayCount =0; if (buttonPlay! =buttonPlayLast) {if (registro) {registro =falso; } if (buttonPlay ==LOW) {play =! play; repeatePlaying =false; if (play) {StartPosition (); }}} if (buttonRecord! =buttonRecordLast) {if (buttonRecord ==LOW) {record =! record; if (registro) {play =false; repeatePlaying =false; recPos =0; } else {if (debug) PrintBuffer (); }}} buttonPlayLast =buttonPlay; buttonRecordLast =buttonRecord; float dx =map (analogRead (xdirPin), 0, 1023, -5,0, 5,0); float dy =map (analogRead (ydirPin), 0, 1023, 5,0, -5,0); float dz =map (analogRead (zdirPin), 0, 1023, 5,0, -5,0); float dg =map (analogRead (gdirPin), 0, 1023, 5,0, -5,0); if (abs (dx) <1,5) dx =0; if (abs (dy) <1,5) dy =0; se (abs (dz) <1,5) dz =0; se (abs (dg) <1,5) dg =0; posBase + =dx; posShoulder + =dy; posElbow + =dz; posGripper + =dg; if (play) {if (playPos> =recPos) {playPos =0; if (repeatePlaying) {delay (delayBetweenCycles); Posição inicial(); } else {play =false; }} bool endOfData =false; while (! endOfData) {if (playPos> =buffSize - 1) break; if (playPos> =recPos) quebra; dados int =buff [playPos]; ângulo interno =dados &0xFFF; int servoNumber =dados &0x3000; endOfData =data &0x4000; switch (servoNumber) {case 0x0000:posBase =ângulo; pausa; caso 0x1000:posShoulder =ângulo; pausa; caso 0x2000:posElbow =ângulo; pausa; caso 0x3000:posGripper =ângulo; dg =posGripper - lastGripper; pausa; } playPos ++; }} if (posBase> maxBase) posBase =maxBase; if (posShoulder> maxShoulder) posShoulder =maxShoulder; if (posElbow> maxElbow) posElbow =maxElbow; if (posGripper> maxGripper) posGripper =maxGripper; if (posBase  0) {posGripper =maxGripper; waitGripper =true; } servoGripper.write (posGripper); if (jogar &&waitGripper) {delay (1000); } if ((lastBase! =posBase) | (lastShoulder! =posShoulder) | (lastElbow! =posElbow) | (lastGripper! =posGripper)) {if (registro) {if (recPos  

Esquemas