Braço Robótico de Solda Automatizado

Ferramentas e máquinas necessárias

	Cortador a laser (genérico)
	Conjunto de brocas de corte de ferramenta rotativa para Dremel

Aplicativos e serviços online

	Arduino IDE
	Microsoft Visual Studio 2015

Sobre este projeto

Introdução

Etapa 1:Design

Etapa 2:operação e instalação

Etapa 3:modificações

Etapa 4:suporte ou garra do ferro de solda

  servo.attach (9, 1000, 2000); servo.write (constrain (ângulo, 10, 160));  

Etapa 5:codificação

  #include AccelStepper.h # include MultiStepper.h # include Servo.h # include Wire.h #include LiquidCrystal_I2C.h  

Código

• Steppers X Y código Z

Steppers X Y código Z Arduino

 #include "AccelStepper.h" // AccelStepper SetupAccelStepper stepperX (1, ​​2, 3); // 1 =Interface do Easy Driver // UNO Pino 2 conectado ao pino STEP do Easy Driver // Pino UNO 3 conectado ao pino DIR do Easy Driver AccelStepper stepperZ (1, 5, 6); // 1 =Interface do Easy Driver // UNO Pino 5 conectado ao pino STEP do Easy Driver // Pino UNO 6 conectado ao pino DIR do Easy DriverAccelStepper stepperY (7, 8, 9); // 1 =Interface do Easy Driver // UNO Pino 5 conectado ao pino STEP do Easy Driver // Pino UNO 6 conectado ao pino DIR do Easy Driver // Stepper Travel Variableslong TravelX; // Usado para armazenar o valor de X inserido no Serial Monitorlong TravelZ; // Usado para armazenar o valor Z inserido no Serial Monitorlong TravelY; // Usado para armazenar o valor Y inserido no Serial Monitorint move_finished =1; // Usado para verificar se a movimentação foi concluídavoid setup () {Serial.begin (9600); // Inicie o monitor serial com velocidade de 9600 Bauds // Imprima as instruções no monitor serial no início Serial.println ("Insira a distância de viagem separada por uma vírgula:X, Z"); Serial.print ("Insira os valores de movimento agora:"); // Definir velocidade máxima e aceleração de cada stepper stepperX.setMaxSpeed ​​(500.0); // Definir velocidade máxima do eixo X stepperX.setAcceleration (500.0); // Aceleração do eixo X stepperZ.setMaxSpeed ​​(250.0); // Definir velocidade máxima do eixo Z mais lenta para rotação stepperZ.setAcceleration (250.0); // Aceleração do eixo Z stepperY.setMaxSpeed ​​(250.0); // Definir velocidade máxima do eixo Y mais lenta para rotação stepperY.setAcceleration (250.0); // Aceleração do eixo Y} void loop () {while (Serial.available ()> 0) {// Verifique se os valores estão disponíveis no Buffer Serial move_finished =0; // Defina a variável para verificar o movimento do Steppers TravelX =Serial.parseInt (); // Coloca o primeiro valor numérico do buffer na variável TravelX Serial.print (TravelX); Serial.print ("X Viagem,"); TravelZ =Serial.parseInt (); // Coloca o segundo valor numérico do buffer na variável TravelZ Serial.print (TravelZ); Serial.print ("Z Travel,"); TravelY =Serial.parseInt (); // Coloca o segundo valor numérico do buffer na variável TravelY Serial.print (TravelY); Serial.println ("Viagem Y"); stepperX.moveTo (TravelX); // Define a nova posição de movimento para o X Stepper stepperZ.moveTo (TravelZ); // Define a nova posição de movimento para Z Stepper stepperY.moveTo (TravelY); // Define a nova posição de movimento para Z Stepper delay (1000); // Aguarde 1 segundo antes de mover os Steppers Serial.print ("Movendo os Steppers para a posição ..."); } // Verifique se os Steppers alcançaram a posição desejada if ((stepperX.distanceToGo ()! =0) || (stepperZ.distanceToGo ()! =0) || (stepperY.distanceToGo ()! =0)) {stepperX .corre(); // Mova o Stepper X para a posição stepperZ.run (); // Mova o Stepper Z para a posição stepperY.run (); // Mova o Stepper y para a posição} // Se o movimento for concluído exibir a mensagem no Monitor Serial if ((move_finished ==0) &&(stepperX.distanceToGo () ==0) &&(stepperZ.distanceToGo () ==0) &&(stepperY.distanceToGo () ==0)) {Serial.println ("CONCLUÍDO!"); Serial.println (""); Serial.println ("Insira os valores do próximo movimento (0,0,0 para redefinir):"); // Prepare-se para os novos valores do monitor Serial move_finished =1; // Redefine a variável de movimentação}} 

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