Arduino Biped (Baby Dino)

Sobre este projeto

Etapa 1:Introdução

• Baby Dino é um robô DIY que usa Arduino.
• É feito de papelão.
• Ele encontrará obstáculos e se moverá para a esquerda ou direita.

Etapa 2:componentes necessários

• 1 X Arduino Uno, Nano ou Mega
• 5 X 9g servo
• 1 sensor ultrassônico X HC-SR04
• 1 bateria X LiPo (bateria 2s ou 9v)

Etapa 3:consertando o servo

• Baixe o programa
• Upload para Arduino
• Conecte o servo de acordo com o diagrama abaixo
• Consertar o chifre do servo
• Certifique-se de que tudo esteja a 90 graus

Etapa 4:Design

• Faça download do design
• Imprima em A4
• Cole no papelão
• Pare com isso

Etapa 5:Etapa final

• Anexe os servos ao papelão
• Faça upload do programa para o Arduino
• Conecte os servos e o sensor ultrassônico
• Gerenciar o cabo como cauda
• Conecte a bateria

Código

• fix.ino
• bípede

fix.ino Arduino

 #include  Servo s1; Servo s2; Servo s3; Servo s4; Servo s5; configuração vazia () {s1.attach (8); s2.attach (9); s3.attach (10); s4.attach (11); s5.attach (12);} void loop () {s1.write (90); s2.write (90); s3.write (90); s4.write (90); s5.write (90); } 

bípede Arduino

 #include  #include  // edite o pino de acordo com sua conexão # defina IRsensorPin 13 // se você estiver usando o sensor IR em vez de sensor ultrassônico # define TRIGGER_PIN 12 // Pino Arduino amarrado ao pino de gatilho no sensor ultrassônico. # define ECHO_PIN 11 // Pino Arduino amarrado ao pino eco no sensor ultrassônico. # define LEFTLEG 7 # define RIGHTLEG 10 # define LEFTFOOT 8 # define RIGHTFOOT 9 # define HEAD 6 # define MAX_DISTANCE 200 // Distância máxima para a qual queremos pingar (em centímetros). A distância máxima do sensor é avaliada em 400-500cm. Sonar NewPing (TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); // Configuração de NewPing de pinos e distância máxima.Servo Lleg; // cria um objeto servo para controlar um servo Servo Rleg; Servo Lfoot; Servo Rfoot; Servo Cabeça; int Hcenter =70; // variável para armazenar a posição do servo central int RLcenter =100; int RFcenter =65; // variável para armazenar a posição do servo central int LLcenter =90; int LFcenter =75; int tAngle =30; // inclinação do ângulo uAngle =35; // girar o ânguloint sAngle =35; // swing angleint hAngle =Hcenter; void Forward (passos de byte, velocidade de byte) {Serial.println ("Forward"); TiltRightUp (tAngle, velocidade); para (byte j =0; j  0; i- =5) {Lfoot.write (LFcenter + i); Rfoot.write (RFcenter + i); atraso (sp); }} void TiltLeftUp (byte ang, byte sp) {// inclinação para a esquerda para (int i =0; i <=ang; i + =5) {Lfoot.write (LFcenter-i); Rfoot.write (RFcenter-i); atraso (sp); }} void TiltLeftDown (byte ang, byte sp) {// inclinar para a esquerda para baixo para (int i =ang; i> 0; i- =5) {Lfoot.write (LFcenter-i); Rfoot.write (RFcenter-i); atraso (sp); }} void LeftFootUp (char ang, byte sp) {// inclinar para a esquerda para (int i =0; i <=ang; i + =5) {Lfoot.write (LFcenter-i); atraso (sp); }} void LeftFootDown (byte ang, byte sp) {// inclinar para a esquerda para baixo para (int i =ang; i> 0; i- =5) {Lfoot.write (LFcenter-i); atraso (sp); }} void RightFootUp (byte ang, byte sp) {// inclinar para cima para (int i =0; i <=ang; i + =5) {Rfoot.write (RFcenter + i); atraso (sp); }} void RightFootDown (byte ang, byte sp) {// inclinar para a direita para baixo para (int i =ang; i> 0; i- =5) {Rfoot.write (RFcenter + i); atraso (sp); }} void SwingRight (byte ang, byte sp) {// balançar para a direita para (int i =0; i <=ang; i + =5) {Lleg.write (LLcenter-i); Rleg.write (RLcenter-i); atraso (sp); }} void SwingRcenter (byte ang, byte sp) {// swing r-> centro para (int i =ang; i> 0; i- =5) {Lleg.write (LLcenter-i); Rleg.write (RLcenter-i); atraso (sp); }} void SwingLeft (byte ang, byte sp) {// swing left for (byte i =0; i <=ang; i =i + 5) {Lleg.write (LLcenter + i); Rleg.write (RLcenter + i); atraso (sp); }} void SwingLcenter (byte ang, byte sp) {// swing l-> centro para (byte i =ang; i> 0; i =i-5) {Lleg.write (LLcenter + i); Rleg.write (RLcenter + i); atraso (sp); }} void RightLegIn (byte ang, byte sp) {// balançar para a direita para (int i =0; i <=ang; i + =5) {Rleg.write (RLcenter-i); atraso (sp); }} void RightLegIcenter (byte ang, byte sp) {// swing r-> centro para (int i =ang; i> 0; i- =5) {Rleg.write (RLcenter-i); atraso (sp); }} void RightLegOut (byte ang, byte sp) {// balançar para a direita para (int i =0; i <=ang; i + =5) {Rleg.write (RLcenter + i); atraso (sp); }} void RightLegOcenter (byte ang, byte sp) {// swing r-> center for (int i =ang; i> 0; i- =5) {Rleg.write (RLcenter + i); atraso (sp); }} void LeftLegIn (byte ang, byte sp) {// balançar para a esquerda para (byte i =0; i <=ang; i =i + 5) {Lleg.write (LLcenter + i); atraso (sp); }} void LeftLegIcenter (byte ang, byte sp) {// swing l-> centro para (byte i =ang; i> 0; i =i-5) {Lleg.write (LLcenter + i); atraso (sp); }} void LeftLegOut (byte ang, byte sp) {// swing left for (byte i =0; i <=ang; i =i + 5) {Lleg.write (LLcenter-i); atraso (sp); }} void LeftLegOcenter (byte ang, byte sp) {// swing l-> centro para (byte i =ang; i> 0; i =i-5) {Lleg.write (LLcenter-i); atraso (sp); }} void setup () {Serial.begin (19200); Serial.println ("A configuração do Bipedino está em execução."); Lleg.attach (LEFTLEG); Rleg.attach (RIGHTLEG); Lfoot.attach (LEFTFOOT); Rfoot.attach (RIGHTFOOT); Head.attach (HEAD); CenterServos (); atraso (500); para (int i =0; i <5; ++ i) {GetSonar (); atraso (1000); } Serial.println ("Bipedino está pronto.");} // setup () void loop () {unsigned int cmCenter =MAX_DISTANCE; sem sinal int cmLeft =MAX_DISTANCE; sem sinal int cmRight =MAX_DISTANCE; HeadCenter (); cmCenter =GetSonar (); if (cmCenter <20) {HeadRight (); cmRight =GetSonar (); HeadCenter (); if (cmRight> 20) {TurnRight (1, 30); } else {HeadLeft (); cmLeft =GetSonar (); HeadCenter (); if (cmLeft> 20) {TurnLeft (1, 30); }}} else {int nSteps =cmCenter / 5; se (nPassos> 5) {nPassos =5; } else {nSteps =1; } Serial.print ("Passos <"); Serial.print (nSteps); Serial.println (">"); para (int n =0; n  

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