Construa um Braço Robótico Arduino com Materiais Reciclados

Componentes e Materiais

Componente	Quantidade
Servo SparkFun Genérico Metal Gear	3
Módulo Joystick PS2 2 eixos	1
Arduino UNO	1
Fonte Chaveada 12VDC 600mA	1

Aplicativos e Serviços Online

• circuito.io
• Arduino IDE

Sobre o Projeto

Braços robóticos são um dos projetos DIY mais populares online. Quando nos sentamos para projetar nossa versão de braço robótico Arduino, decidimos aceitar um desafio e criá-lo com materiais reciclados. Do nosso jeito, ser um maker também significa pensar fora da caixa e perguntar como utilizar diferentes materiais disponíveis, sem produzir mais lixo. Usando pedaços de madeira de sucata e algumas garrafas plásticas, montamos o corpo do braço robótico. Fizemos termorretráteis de garrafas plásticas com uma técnica legal que aprendemos online, e usamos uma batata (!) como peso para o robô não tombar.

Este projeto foi muito divertido, pois nos lembrou por que amamos fazer tanto.

Você também encontra o tutorial completo deste e outros projetos no nosso blog.

Nota: No vídeo você verá uma versão anterior do circuito.io, portanto, é melhor seguir os passos do tutorial.

Eletrônica

Componentes Principais

• Arduino UNO
• 3 Servos SparkFun (Genérico Metal Gear)
• Módulo Joystick PS2 2 eixos

Componentes Secundários

• Regulador de tensão 5V
• Capacitor eletrolítico 1uF/50V
• Capacitor cerâmico 100nF
• Dissipador TO-220
• Protoboard meia tamanho
• Kit jumpers M/M

Clique aqui para ver o diagrama de fiação

Código do Braço Robótico

• Primeiro, baixe o código do circuito na aba de código no circuito.io.
• Siga os passos para verificar se a fiação está correta.
• Substitua o firmware.ino de teste do circuito.io pelo firmware.ino do repositório. Deixe as outras bibliotecas como estão.
• Certifique-se de manter "Include Libraries" e "Pin definitions". Verifique se as definições de pinos correspondem.

Materiais

• Usamos restos de madeira de 1 cm de espessura que tínhamos na oficina. Em alguns lugares, colamos 2 peças para mais resistência e robustez. Você pode verificar outros materiais que tem por perto, mas certifique-se que seja resistente e flexível.
• Para unir as partes, fizemos termorretráteis de garrafas plásticas. É uma técnica incrível que você pode fazer com garrafas que tem em casa. Brinque e teste um pouco, vai se surpreender com a resistência.
• O braço move-se em 3 eixos, portanto usaremos 3 motores servo. Aqui está um bom artigo explicando como escolher servo para seu projeto. Usaremos o SparkFun Servo - generic metal gear.

Montagem

A Base

Comece com uma base sólida para o braço não tombar. Ao mesmo tempo, precisamos entender a melhor forma de unir e amarrar as peças de madeira para que a base seja sólida.

Na imagem abaixo, você vê como usamos os termorretráteis e uma batata (!) como base de peso. Só não esqueça de trocar de vez em quando :)

Equilíbrio

Colocar o segundo servo foi mais complicado e sentimos que esta área ainda precisa de atenção. Percebemos, após construir o protótipo, que não demos atenção suficiente ao equilíbrio do braço superior. Portanto, o motor servo consome muita corrente — algo que pode ser superado usando um contrapeso no lado oposto do braço.

A Garra

Havia diferentes tipos de garras que consideramos, e não tínhamos certeza do que fazer. Eventualmente, decidimos tornar um lado da garra estático para ter uma pegada forte. Como visto na imagem abaixo, para a parte móvel fizemos uma junta controlada pelo servo e adicionamos uma mola para abrir e fechar.

Eventualmente, colocamos corda dentro de tubo elástico para conectar entre o motor servo e a garra, o mesmo mecanismo encontrado em freios de bicicleta.

Isso é basicamente tudo! Provavelmente precisará fazer pequenos ajustes no código e na mecânica conforme os materiais e eletrônicos que usar. Se tiver insights ou comentários, adoraríamos ouvi-los! Compartilhe conosco no nosso fórum ou nos comentários abaixo.

Código

Código do Braço Robótico

1. Substitua o firmware.ino de teste do circuito.io pelo firmware.ino neste repositório
2. Deixe as outras bibliotecas como estão
3. Mantenha "Include Libraries" e "Pin definitions"
4. Verifique se as definições de pinos correspondem

Repositório: https://github.com/Circuito-io/Robotic-Arm