Montadoras Autônomas

A montagem no espaço e na superfície planetária para exploração humana é um domínio desafiador que engloba vários impulsos tecnológicos para apoiar as missões humanas. A NASA está desenvolvendo agentes de montagem autônomos para construir estruturas como habitats e antenas na Lua. Esses robôs Assembler modulares e reconfiguráveis ​​fornecerão montagem robótica de estruturas, mesmo em locais que proíbem a supervisão humana constante e a teleoperação.

Montadores são uma equipe de robôs modulares que trabalham juntos para construir coisas. Cada Assembler é uma pilha de uma ou mais plataformas Stewart, ou hexápodes, compostas de duas placas conectadas por seis atuadores lineares para movimento, permitindo uma pose total de seis graus de liberdade da placa superior em relação à placa inferior. Um efetor final em cada Montador permite segurar, levantar e soldar/unir. A arquitetura do sistema Assemblers apresenta novos algoritmos de controle e software, sensores e tecnologia de comunicadores que coordenam as operações das equipes Assembler. O sistema de controle inclui um módulo importante para gerenciamento de tarefas que estima quantos robôs são necessários, o número ideal de hexápodes em cada Assembler e a tensão estimada necessária.

Há também módulos para geração de trajetória, controle conjunto, fusão de sensores e detecção de falhas. O novo sistema de controle direciona as operações do Assembler para alta exatidão e precisão, mas há resiliência dinâmica integrada a falhas. Por exemplo, se um único hexápode em um Assembler falhar, o sistema o considera rígido em sua última pose e redistribui o trabalho para os outros Assemblers. A imagem mostra um storyboard de operações de como os Assemblers podem construir um painel solar. A NASA desenvolveu uma demonstração de hardware com comunicações entre subsistemas, apoiada por simulações detalhadas da cinemática e dinâmica do atuador.

Em comparação com os robôs de montagem de curto alcance/alta precisão e longo alcance/baixa precisão existentes, o Assemblers oferece capacidade de longo e curto alcance com exatidão e precisão. A tecnologia se baseia em avanços recentes em materiais leves, estimativa de estado, teoria de controle moderna e aprendizado de máquina. Este sistema é capaz de programar, reconfigurar e executar tarefas de montagem estrutural; avaliação da construção; e corrigindo erros na montagem conforme necessário.

As estimativas indicam que os Assemblers podem permitir uma vida de missão de 5 a 15 anos. Suas aplicações incluem a fabricação de estruturas em órbita ou na superfície lunar, incluindo habitats, treliças de energia, equipamentos científicos, suportes de telescópios, estações de reabastecimento, aeroshells, antenas, instalações de geradores de gravidade ou painéis solares, bem como fabricação e montagem industrial avançada.

A NASA está buscando ativamente licenciados para comercializar esta tecnologia. Entre em contato com o Concierge de Licenciamento da NASA em Este endereço de e-mail está protegido contra spambots. Você precisa habilitar o JavaScript para visualizá-lo. ou ligue para 202-358-7432 para iniciar discussões de licenciamento. Para mais informações, visite aqui .