Assuma o controle das funções de poder do Lego

Sobre este projeto

Compreendendo a fiação das funções de energia

Controle de um motor Lego com o chip L293D

  // Pinos de saída digital de controle do motor definidos como constantes globaisconst int controlPin1A =2; const int controlPin2A =5; const int ENablePin =9; // Pinos de saída digital do servo controle definidos como constantes globais const int controlPin3A =6; const int controlPin4A =8; const int servoENablePin =3; // Variáveis ​​globais de controle do motor:int motorSpeed ​​=0; // Velocidade do motor 0..255int motorDirection =1; // Avanço (1) ou reverso (0) // Variáveis ​​globais do servo controle:int direção =0; // Posição do servo 0..255int directionDirection =0; // Esquerda (0) e Direita (1)  

  void setup () {// outras coisas .... // Declara pinos de saída digital:pinMode (controlPin1A, OUTPUT); // 1A pinMode (controlPin2A, OUTPUT); // 2A pinMode (ENablePin, OUTPUT); // EN1,2 pinMode (controlPin3A, OUTPUT); // 3A pinMode (controlPin4A, OUTPUT); // 4A pinMode (servoENablePin, OUTPUT); // EN3,4 digitalWrite (ENablePin, LOW); // motor desligado digitalWrite (servoENablePin, LOW); // direção centrada}  

• EN1,2 1A 2A

• Alto Alto Baixo Motor vira à esquerda (para frente; motorDirection ==1)

• Alto Baixo Alto Motor vira à direita (Reverso; motorDirection ==0)

• EN3,4 3A 4A

• High High Low Servo vira à esquerda (directionDirection ==0)

• High Low High Servo vira à direita (directionDirection ==1)

  void SetMotorControl () {if (motorDirection ==1) // Forward {digitalWrite (controlPin1A, HIGH); digitalWrite (controlPin2A, LOW); } else // Reverse {digitalWrite (controlPin1A, LOW); digitalWrite (controlPin2A, HIGH); } analogWrite (ENablePin, motorSpeed); // Velocidade if (directionDirection ==0) // Left {digitalWrite (controlPin3A, HIGH); digitalWrite (controlPin4A, LOW); } else // Right {digitalWrite (controlPin3A, LOW); digitalWrite (controlPin4A, HIGH); } analogWrite (servoENablePin, direção); // Posição do servo}  

Aplicativo RC simples para Android com joystick

Lendo comandos bluetooth no Arduino

  // Tamanho do buffer serial:calcule com base no tamanho máximo de entrada esperado para um comando # define INPUT_SIZE 30 void loop () {// Obtenha o próximo comando do bluetooth serial (adicione 1 byte para 0 final) entrada de caracteres [ INPUT_SIZE + 1]; // array do tipo char (C-string) // lê Serial até a nova linha ou buffer cheio ou tempo limite byte size =Serial.readBytesUntil ('\ n', input, INPUT_SIZE); // Adicione o 0 final para encerrar a string C input [size] =0; // Divide a string que tem a forma:"RC, direção, velocidade, \ n \ 0" char * command =strtok (input, ","); // comando (RC) // RCsteering no intervalo:-100 (esquerda) .. 0 .. 100 (direita) char * RCsteering =strtok (NULL, ","); // RCspeed in Range:-100 (full speed reverse) .. 0 .. 100 (full speed forward) char * RCspeed =strtok (NULL, ","); int iRCsteering =atoi (RCsteering); // converte string em inteiro int iRCspeed =atoi (RCspeed); // converte string em inteiro // resto do programa}  

O que vem a seguir?

Código

• Legocar_v3_bluetooth

Legocar_v3_bluetooth Arduino

 / * Modelo de carro Lego Powerfunctions controlado por bluetooth Arduino Uno controla motores e servo Controle remoto com app Android desenvolvido com MIT App Inventor 2 Circuito:* Comunicação serial (usa Uno pino 0,1) Módulo Bluetooth está conectado (tem que ser desconectado ao carregar o programa por USB) * L293D com motor (usa pinos digitais Uno 2,5,9) * L293D com servo (usa pinos digitais Uno 6,8,3) * /// Bibliotecas usadas:#include  // Serial Peripheral Interface Library # include  // contém a função strtok:dividir string em tokens // Tamanho do buffer serial:calcular com base no tamanho máximo de entrada esperado para um comando na interface serial bluetooth # define INPUT_SIZE 30 / / Pinos de saída digital de controle do motor definidos como constantes globais (tração nas 4 rodas com 2 motores Lego):const int controlPin1A =2; // entrada 1A do driver L293D no pino nº 2 http://www.ti.com/lit/ds/symlink/l293.pdf conectado à saída digital Arduino pino 2const int controlPin2A =5; // Entrada do driver L293D 2A no pino nº 7 conectado ao pino 5const da saída digital do Arduino int ENablePin =9; // L293D ENable (1,2) entrada no pino nº 1 conectado ao pino 9 de saída digital do Arduino // Pinos de saída digital de controle servo definidos como constantes globais (servo direção com 1 servo Lego):const int controlPin3A =6; // Entrada do driver L293D 3A no pino nº 10 conectado ao pino de saída digital do Arduino 6const int controlPin4A =8; // Entrada do driver L293D 4A no pino nº 15 conectado à saída digital do Arduino pino 8 const int servoENablePin =3; // Entrada L293D ENable (3,4) no pino nº 9 conectada à saída digital do Arduino pino 3 // Variáveis ​​globais de controle do motor:int motorSpeed ​​=0; // Velocidade do motor 0..255int motorDirection =1; // Avanço (1) ou reverso (0) // Variáveis ​​globais do servo controle:int direção =0; // Posição do servo 0..255int directionDirection =0; // Esquerda (0) e Direita (1) void setup () {Serial.begin (9600); // inicializa a comunicação serial Serial.setTimeout (1000); // Tempo limite de 1000 ms // Declara os pinos de saída digital:pinMode (controlPin1A, OUTPUT); // 1A pinMode (controlPin2A, OUTPUT); // 2A pinMode (ENablePin, OUTPUT); // EN1,2 pinMode (controlPin3A, OUTPUT); // 3A pinMode (controlPin4A, OUTPUT); // 4A pinMode (servoENablePin, OUTPUT); // EN3,4 digitalWrite (ENablePin, LOW); // motor desligado digitalWrite (servoENablePin, LOW); // direção centrada} void loop () {// Obter próximo comando do bluetooth serial (adicionar 1 byte para 0 final) char input [INPUT_SIZE + 1]; // array do tipo char (string C) com terminação nula (https://www.arduino.cc/en/Reference/String) byte size =Serial.readBytesUntil ('\ n', entrada, INPUT_SIZE); // lê Serial até a nova linha ou buffer ficarem cheios ou expirarem // Adicione o 0 final para terminar a string C input [size] =0; // Comando de leitura que é uma string C no formato:"RC, RCsteering, RCspeed, \ n \ 0" (termina com um caractere de nova linha e um nulo) char * command =strtok (input, ","); // ignorar o comando por enquanto (RC para controle remoto é o único comando enviado pelo aplicativo por enquanto) char * RCsteering =strtok (NULL, ","); // em seguida vem RCsteering que está no intervalo:-100 (esquerda) .. 0 .. 100 (direita) char * RCspeed =strtok (NULL, ","); // em seguida vem a velocidade RC que está no intervalo:-100 (velocidade total reversa) .. 0 .. 100 (velocidade total para frente) int iRCsteering =atoi (RCsteering); // converte string RCsteering em inteiro iRCsteering int iRCspeed =atoi (RCspeed); // converte string RCspeed em inteiro iRCspeed // Define as variáveis ​​de controle do motor e do servo if (iRCsteering> 0) directionDirection =1; // vire à direita se iRCsteering =1..100 else directionDirection =0; // vire à esquerda se iRCsteering =-100..0 direction =int (2.55 * abs (iRCsteering)); // Posição do servo 0..255 com base no comando 0..100 if (iRCspeed> 0) motorDirection =1; // Define o carro para frente se iRCspeed =1..100 else motorDirection =0; // Define o carro para trás se iRCspeed =-100..0 motorSpeed ​​=int (2.55 * abs (iRCspeed)); // Define a velocidade 0..255 com base no comando 0..100 SetMotorControl (); // adjust motor direction and speed }void SetMotorControl()/*L293 logic:EN1,2 1A 2A H H L Motor turns left (Forward; motorDirection ==1) H L H Motor turns right (Reverse; motorDirection ==0) EN3,4 3A 4A H H L Servo turns left (steeringDirection ==0) H L H Servo turns right (steeringDirection ==1)Motor speed:PWM signal on EN1,2 (490 Hz; digital output value 0..255 for motorSpeed)Servo position:PWM signal on EN3,4 (490 Hz; digital output value 0..255 for position; 0 is straight ahead)*/{ if (motorDirection ==1) //Forward { digitalWrite(controlPin1A, HIGH); digitalWrite(controlPin2A, LOW); } else //Reverse { digitalWrite(controlPin1A, LOW); digitalWrite(controlPin2A, HIGH); } analogWrite(ENablePin, motorSpeed); //Speed if (steeringDirection ==0) //Left { digitalWrite(controlPin3A, HIGH); digitalWrite(controlPin4A, LOW); } else //Right { digitalWrite(controlPin3A, LOW); digitalWrite(controlPin4A, HIGH); } analogWrite(servoENablePin, steering); //Servo position}

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