Tanque totalmente impresso em 3D:construa uma plataforma versátil de robô rastreado

No tutorial vou mostrar como construí um veículo rastreado super legal controlado por rádio, ou uma plataforma robótica ou um tanque, você escolhe. Eu projetei essa coisa do zero para ser totalmente imprimível em 3D, para que você possa imprimir tudo facilmente e construir um por conta própria.

Você pode assistir ao vídeo a seguir ou ler o tutorial escrito abaixo.

Visão geral

Meu objetivo para este projeto era fazer uma plataforma versátil que pudesse atravessar vários tipos de terreno e pudesse ser usada para diversas aplicações. A melhor aposta para isso foi usar um sistema de trilhas contínuas. As esteiras distribuem o peso do veículo em uma superfície maior, o que proporciona excelente aderência e diminui as chances de ficar preso em solo macio, lama ou neve.

A plataforma do robô anda muito bem na lama e é uma pena não ter tido a oportunidade de testá-la na neve. Espero poder instalar um braço robótico ou uma torre em alguns de meus vídeos futuros, onde pretendo instalar um braço robótico. Com um braço robótico no topo da plataforma podemos realizar várias tarefas como agarrar e mover algo, ou podemos colocar uma câmera nele e usá-la para inspeção visual e assim por diante. Ou, por exemplo, podemos fazer uma torre que pode disparar dardos NERF e em combinação com a simples mas bacana iluminação LED que já instalei nesta plataforma, podemos nos divertir bastante brincando com ela.

Quanto à suspensão, utilizei um sistema de suspensão Christie que é usado em tanques há muitos anos. Com esta configuração, cada roda possui uma suspensão individual ou uma mola e um amortecedor.

Isso permite que o veículo corra suavemente em terrenos irregulares e suba obstáculos, mantendo uma boa superfície de contato entre as pistas e o terreno.

Para controlar o tanque impresso em 3D, estou usando um transmissor RC comercial barato que envia comandos para a plataforma.

Na plataforma tenho um receptor RC adequado que recebe os comandos e os envia para um microcontrolador. O cérebro desta plataforma é uma placa baseada em microcontrolador Atmega2560 e para conectar tudo facilmente, fiz uma PCB personalizada que pode ser simplesmente fixada no topo da placa.

No entanto, agora aperte o cinto, pois irei orientá-lo em todo o processo de construção desta plataforma robótica, desde o design, impressão 3D, montagem, conexão dos componentes eletrônicos e programação do microcontrolador.

Projete a plataforma do robô

Projetei esta plataforma robótica usando o SOLIDWORKS, que também é o patrocinador deste vídeo.

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— Voltar ao tópico —

Deixe-me explicar como criei o design da plataforma do robô. Os primeiros parâmetros de entrada para o projeto foram esses amortecedores RC que eu tinha e suas dimensões.

Eu tinha 8 deles, o que significava que haveria 4 rodas de cada lado, e elas tinham 41 mm de comprimento quando estendidas com curso de 11 mm. De acordo com essas dimensões, eu queria obter uma distância de deslocamento vertical um pouco maior para as rodas, então criei esse mecanismo que me proporcionou um deslocamento vertical de 16 mm para as rodas.

Quero dizer, posso obter uma distância de viagem ainda maior se mover a junta do amortecedor e do elo da roda para mais perto do ponto de articulação do elo da roda, mas então perderia a força da mola ou precisaria de uma mola mais forte para segurar a plataforma adequadamente.

Fiz algumas simulações simples com o SOLIDWORKS para verificar as forças de reação às molas com diferentes mecanismos e por isso escolhi este mecanismo que também proporciona uma boa compactação geral.

Se olharmos mais de perto a roda dianteira, podemos ver como ela está conectada à roda intermediária que fornece tensão dinâmica da pista. Quando o volante sobe, as circunferências da pista ficam menores e a tensão diminui.

Com esta conexão aqui, quando isso acontece, a roda intermediária é empurrada para frente para tensionar a esteira. Com esta conexão também podemos tensionar a esteira estaticamente, ajustando este parafuso e porca distanciadora.

Na parte traseira temos a roda dentada que é composta por três partes. Possui o acoplador do eixo e as seções esquerda e direita da roda dentada conectadas entre si com três parafusos M3.

A dimensão chave aqui na roda dentada é o passo porque ele deve corresponder ao passo da pista. O passo é de 11 mm aqui e escolhi a roda dentada para ter 12 dentes, o que me deu um diâmetro primitivo da roda dentada de cerca de 42 mm.

O passo de 11 mm foi definido pelo design do link da pista. Meu objetivo para o link da trilha era ser o mais compacto possível e conectável ao próximo link com apenas uma peça ou pino adicional, ao mesmo tempo que era forte o suficiente para ser feito com uma impressora 3D.

Além disso, na impressão 3D, quis evitar qualquer utilização de material de suporte para a peça, o que consegui com este design.

Para conectar os elos da trilha entre si, planejei usar pinos com 2 mm de diâmetro, então dimensionei um lado para 2 mm, para obter um ajuste justo, e o outro lado para 2,3 mm, para obter um ajuste solto para que os elos da trilha possam girar livremente.

Os dentes da roda dentada entram nesta abertura aqui onde os pinos do elo da esteira são formados com 8,8 mm de diâmetro, enquanto o diâmetro da roda dentada é de 9,1 mm para ter um ajuste frouxo para funcionar corretamente.

Depois de definidas todas essas peças, desenhei um esboço no ambiente de montagem, um contorno fechado em torno da roda dentada, da roda intermediária e das rodas.

Em seguida, usei este esboço com o recurso SOLIDWORKS Chain Component Pattern para gerar todos os vínculos de trilha ao longo desse contorno.

Projetei o resto da plataforma do robô, a base onde tudo está conectado, as laterais que acomodam alguns LEDs e as tampas superiores, no que achei um estilo moderno e descolado. Como a dimensão geral da plataforma é maior que a maioria das impressoras 3D, cerca de 400mm por 300mm, dividi todas as peças em duas secções, para que possamos imprimi-las em praticamente qualquer impressora 3D. Eles são conectados entre si com alguns suportes e parafusos M3.

Para montar toda a plataforma do robô, precisamos de vários parafusos e porcas M3 e M4, bem como alguns insertos roscados e rolamentos. Você pode encontrar uma lista completa de todos os componentes necessários para este projeto abaixo na seção de montagem.

Modelo 3D e arquivos de download STL

Você pode obter o modelo 3D desta plataforma de tanque/robô RC, bem como os arquivos STL para impressão 3D em Cults3D.

Impressão 3D

Ao imprimir em 3D, para obter peças impressas em 3D dimensionalmente precisas, devemos usar as configurações Expansão horizontal e Expansão horizontal do furo em nosso software de fatiamento. Se deixarmos essas configurações como padrão, as dimensões externas da impressão, bem como os furos, geralmente são menores que o modelo original.

Defino a Expansão Horizontal para 0,02 mm e a Expansão Horizontal do Furo para 0,04 mm. Claro, você deve fazer alguns testes de impressão para ver quais valores lhe darão os melhores resultados em sua impressora 3D. Precisamos de dimensões precisas das peças para montá-las facilmente entre si e com outros componentes, como rolamentos e parafusos.

Ao imprimir os links da trilha em 3D, usei uma jangada como adesão da placa de construção, porque sua superfície de contato com a placa base é um pouco pequena e pode não aderir bem se a adesão da base na sua impressora não for tão boa. Especialmente ao imprimir lotes maiores, é mais seguro usar uma jangada.

Montagem do tanque impresso em 3D – plataforma robótica rastreada

Ok, aqui tenho todas as peças impressas em 3D para a plataforma do robô. Para ser sincero, demorou algum tempo para imprimir tudo.

Por exemplo, cada uma das seções básicas levou cerca de 22 horas para ser impressa, e todos os 156 links de trilha levaram cerca de 96 horas para serem impressos. Aproximadamente precisamos de 200 horas para imprimir tudo. Felizmente, eu tinha duas impressoras 3D, então demorei cerca de 100 horas.

Lista de peças

Aqui está uma lista de componentes necessários para a montagem deste tanque impresso em 3D – projeto de plataforma robótica. A lista dos componentes eletrônicos pode ser encontrada abaixo na seção do diagrama de circuito do artigo.

• 8x amortecedores RC …………………………………….. Amazon /AliExpress
• 8x Molas …………………………………………………………. Amazônia / AliExpress
• 40x Rolamentos de esferas 624 – 4x13x5mm ………………… Amazon /AliExpress
• Inserções roscadas M3 ……………………………………….. Amazon / AliExpress
• Parafusos e porcas M3 e M4 …………………………. Amazônia  / AliExpress
  Parafusos:
  M4x40mm – 8 unidades; M4x35mm – 2 unidades; M4x30mm – 8 unidades; M4x25mm – 2 peças; M3x25mm – 16 unidades; M3x20mm – 8 unidades; M3x16mm – 10 unidades; M3x12/14mm – 32 unidades; M3x10mm – 8 unidades; M3x8mm – 14 unidades
  Nozes:
  M4 – 25 unidades; M3 – 30 unidades
  Arruelas:
  M4 – 30 unidades

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Comecei montando a base. Como eu disse, é composto por duas seções que serão conectadas entre si por meio de alguns suportes e parafusos e porcas M3.

Para fixar os suportes laterais, estou usando insertos roscados M3 de 5 mm de comprimento que vão para a parede lateral da base. Desta forma, a parte externa da parede ficará limpa, sem parafusos e porcas, para que os trilhos possam passar nas proximidades.

Em seguida, fixei os suportes para fixar os amortecedores no lugar usando alguns parafusos M3.

Em seguida, estou instalando os rolamentos onde o braço das rodas irá girar. Os rolamentos têm diâmetro externo de 13 mm e interno de 4 mm e precisamos de dois deles para cada roda.

Como pino estou usando um parafuso M4 com 30mm de comprimento. Precisamos colocar uma arruela entre o rolamento e o braço e fixá-los por dentro com uma porca autotravante. Devemos ter cuidado com o quanto apertamos essa junta, nem muito apertada, mas também não muito frouxa.

A seguir podemos instalar o amortecedor. Nós o fixamos no lugar usando o parafuso M1.4 que acompanha a embalagem.

Eu não tinha aquela chave de fenda pequena, então usei um alicate para apertar o parafuso. Até agora, parece que o mecanismo funciona perfeitamente.

A seguir, podemos instalar o volante na extremidade inferior do braço. O volante é composto por duas seções para evitar impressão com material de suporte. Talvez pudesse ser impresso como uma única parte, mas não tentei como ficaria.

Desta forma temos que ligar as duas secções, e para isso decidi utilizar as hastes de aço de 2mm, as mesmas que utilizarei para ligar os elos da via. Na verdade, trata-se de uma haste de latão usada para soldagem, que é um tanto macia e pode ser facilmente cortada no tamanho certo com apenas um alicate. 

Insirai três hastes com cerca de 23 mm de comprimento para cada roda e depois instalei também dois dos mesmos rolamentos que usei antes em ambos os lados da roda. Novamente, como anteriormente, usando um parafuso M4, uma arruela e uma porca autotravante, prendi a roda no lugar.

A roda deve poder girar livremente sem ter nenhuma folga no eixo. 

Agora só temos que repetir esse processo para as outras rodas. Quanto ao volante dianteiro, temos um braço um pouco diferente que possui uma alavanca que vai fornecer tensão dinâmica para a pista, mas a instalação é a mesma.

A seguir, podemos montar o mecanismo da roda intermediária. É composto por três peças impressas em 3D, alguns parafusos e uma porca distanciadora.

Antes de fixar o primeiro elo no lugar, devemos adicionar uma porca autotravante M4 na parte traseira, na qual posteriormente fixaremos a roda intermediária.

Estou usando as mesmas hastes de cobre de 2 mm como pinos para essas juntas. Agora, no segundo elo do lado da roda intermediária, podemos fixar uma porca distanciadora M3 de 15 mm de comprimento com a ajuda de um parafuso M3.

Do outro lado colocamos um parafuso M3 de 20mm de comprimento e uma porca, que vai entrar na porca distanciadora. Com esta configuração agora podemos ajustar a distância entre a roda intermediária e o braço da roda e assim podemos tensionar a esteira tanto estática quanto dinamicamente. Depois podemos simplesmente fixar a roda intermediária no lugar com um parafuso M4, e assim fazemos esse sistema de tensão, bem como todo o sistema de suspensão.

Tudo bem, então a seguir podemos montar a roda dentada e para isso primeiro precisamos instalar o motor. Projetei a plataforma base para aceitar motores com diâmetro de 37mm com eixo central ou deslocado.

Podemos instalar qualquer motor 12V DC com RPM variando de 20 a 1000 RPM, dependendo da aplicação da plataforma do robô é claro, mas falaremos sobre isso um pouco mais adiante no vídeo. O motor é fixado com seis parafusos M3. 

Para fixar a roda dentada ao eixo do motor, primeiro precisamos preparar o acoplador do eixo ou instalar alguns insertos roscados nele.

Em seguida, podemos inserir o acoplador no lugar e fixá-lo com um parafuso sem cabeça M3.

As duas seções da roda dentada são então inseridas e fixadas com três parafusos M3.

Então aqui temos o trem de força da plataforma concluído e agora é hora de nos divertir montando a pista. Isso mesmo, achei muito divertido montar a pista.

Aqui está uma olhada mais de perto nos links das trilhas, de onde podemos ver como eles são simples e limpos.

Eles vêm prontos para uso imediatamente na impressora 3D porque não utilizamos nenhum suporte para imprimi-los em 3D. Precisamos apenas de pinos de 2 mm para conectá-los. Como eu já disse, podemos obtê-los facilmente com hastes de soldagem de latão de 2 mm.

Os orifícios externos dos elos estão bem ajustados, por isso precisamos usar um pouco de força para inseri-los, mas isso garantirá que eles não se soltem. Os furos internos nos elos são folgados, o que garante uma rotação livre entre os elos da esteira.

Agora basta preparar uma xícara de chá ou café e aproveitar a montagem por algumas horas. Você percebe a diversão quando conecta vários deles e vê como a faixa fica legal. Precisamos de um total de 78 links de trilhos para montar um único trilho. Em termos de comprimento da haste, precisamos de cerca de 3,5m para cada trilho, pois cada pino deve ter cerca de 43mm de comprimento.

Assim que tivermos a pista pronta, podemos simplesmente envolvê-la na roda dentada, nas rodas e na roda intermediária e fechar o laço com outro pino de 2 mm no local. Podemos notar aqui que com 78 elos de pista a tensão da pista está correta, embora a última roda se mova um pouco para cima.

Na verdade, isso acontece porque a mola não é forte o suficiente. Podemos ajustar um pouco a tensão da mola ajustando esta porca no amortecedor, embora isso não tenha sido suficiente novamente. Por isso, resolvi trocar a mola original que acompanha o amortecedor, por uma mais forte.

A troca da mola é bastante fácil, bastando desaparafusar uma das pontas do amortecedor, inserir a mola mais forte e aparafusar novamente a haste. A mola que eu tinha era um pouco mais larga que a original, então tive que usar uma arruela M4 na parte inferior. Agora esta mola teve força suficiente para segurar o volante no lugar ao instalar os trilhos com 78 elos. 

Acabei trocando as molas de todos os amortecedores, pois percebi que não seriam fortes o suficiente para suportar o peso de toda a plataforma. Isso completa todo o sistema de acionamento da plataforma, que acho que ficou muito bom.

Se necessário, agora podemos ajustar a tensão da esteira com a porca distanciadora na roda intermediária. Claro, não há problema em deixar a pista um pouco solta para que funcione corretamente. A seção superior solta dos trilhos é apoiada nos suportes do amortecedor. 

Conectei o motor a uma fonte de alimentação para verificar como funcionará. Pareceu-me perfeito. É realmente uma sensação ótima ver algo que você criou com tantas peças impressas em 3D em ação. 

Obviamente, temos que repetir o mesmo procedimento para montar o outro lado. Feito isso, a plataforma do robô está 80% concluída. A seguir, instalarei os painéis laterais que estão aqui principalmente para fins de aparência visual.

Nós os fixamos no lugar com a ajuda de alguns suportes e parafusos M3. No topo vá para as tampas que envolverão a plataforma. Para este vídeo eu projetei desta forma apenas pela aparência visual.

Como mencionei anteriormente, em alguns dos meus vídeos futuros, pretendo adicionar um braço robótico ou uma torre no topo desta plataforma, o que significa que terei então que projetar os topos de forma adequada.

Eletrônica – Diagrama de circuito da plataforma do robô

Agora podemos prosseguir com a eletrônica deste projeto. Como eu disse, usarei uma placa baseada em microcontrolador ATmega2560.

Você pode obter os componentes necessários para este projeto nos links abaixo:

• Motor 2x 12V DC – 50 a 500 RPM ………. Amazônia / AliExpress
• Driver de motor CC DRV8871 ……………….…. Amazon / AliExpress
• Arduino MEGA……………………………….….…..… Amazon / AliExpress
• Bateria 3S LiPo ………………………..………….. Amazon / AliExpress
• Conector XT60 …………………………..……… Amazon / AliExpress
• Transmissor RC FLYSKY …………………………. Amazon / AliExpress

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Para acionar os dois motores usarei dois drivers de motor DC DRV8871, que suportam controle PWM e corrente de pico de até 3,6A. A tensão de operação dos motores DC é de 12V, e alimentaremos tudo com bateria 3S LiPo que dá em torno de 12V. Também incluí um regulador de tensão de 5V, o LM350 IC, para ter uma alimentação dedicada de 5V para outros usos futuros, por exemplo, para conectar servo motores a ele. Neste vídeo usaremos esses 5V para alimentar o receptor RC e alguns dos LEDs.

Os LEDs que estou usando para este projeto são LEDs simples de 5 mm nas cores branca e vermelha. Eu os organizei da seguinte forma:

Na traseira temos dois LEDs vermelhos de cada lado como lanternas traseiras, e na frente três LEDs brancos de cada lado como faróis. Além disso, existem seis LEDs na tampa superior como faróis altos. Para que estes LEDs acendam adequadamente, precisamos de um circuito adequado que inclua resistores para limitar a corrente. Combinei suas conexões em paralelo e em série.

Por exemplo, para os faróis dianteiros, estou utilizando duas linhas paralelas com 12V para alimentar os 6 LEDs, 3 de cada lado esquerdo e direito, que estão ligados em série. De acordo com a tensão e corrente direta dos LEDs, calculei o valor do resistor necessário para cada linha, e foi de 150 Ohms para este caso. Para ativar os LEDs, estou usando alguns transistores NPN de uso geral classificados em 200mA.

Por último, fiz um divisor de tensão simples que utilizarei para monitorar a tensão da bateria. Simplesmente, os 12 V da bateria caem para menos de 5 V para que possam ir para uma entrada analógica no microcontrolador. No programa podemos traduzir o valor de volta para o valor real da tensão e enviá-lo do receptor RC para o transmissor RC onde podemos ver o valor no display.

Design de PCB personalizado

Na verdade, acabei com muitas conexões, então, para evitar confusão, tive que projetar uma PCB personalizada para este projeto.

A PCB será compatível com a placa baseada no microcontrolador ATmega2560 para ser montada diretamente sobre ela.

Incluí um regulador de tensão de 3,3V e uma conexão para um módulo transceptor NRF24L01 caso queiramos controlar a plataforma com esse módulo. Além disso, incluí um trilho de 12 V e trilhos de 5 V e 6 V com conexões de pinos digitais dispostos para conectar servo motores a eles. O trilho de 6V pode ser alimentado com um conversor buck externo.

Encomendei o PCB da PCBWay. Aqui podemos simplesmente fazer upload do arquivo Gerber, escolher as propriedades do nosso PCB e encomendá-lo a um preço razoável.

Não alterei nenhuma das propriedades padrão, exceto a cor do PCB que escolhi para ser branco. Você pode encontrar e baixar o Gerber na comunidade de compartilhamento de projetos PCBWay, por meio da qual você também pode solicitar o PCB diretamente.

Além disso, você pode baixar o arquivo Gerber aqui:

Mesmo assim, depois de vários dias, o PCB chegou. A qualidade do PCB é ótima e tudo é exatamente igual ao design.

A montagem do PCB é bastante simples, pois tudo está etiquetado. Comecei soldando os conectores dos pinos na parte inferior da PCB, para a conexão do ATmega2560 e depois continuei com a parte superior. Por conveniência, devemos primeiro soldar os componentes menores, como os resistores e os transistores, e depois os maiores, como o LED e os conectores de alimentação.

Usei cabeçalhos de pinos para todas as conexões, porque dá flexibilidade para fazer alterações se algo não funcionar corretamente. Não soldei os conectores do conversor buck externo e seus trilhos, bem como do regulador de tensão de 3,3V, pois não iria usá-los agora de qualquer maneira. Eu realmente gosto de como esse PCB ficou bonito e limpo com essa cor branca. 

Concluindo a montagem do tanque impresso em 3D

Ok, primeiro fixamos a placa do microcontrolador no lugar com alguns parafusos M3 e, em seguida, colocamos a placa de circuito impresso personalizada.

Agora é hora de instalar os LEDs. Serão encaixados no painel lateral com a ajuda destes suportes que acomodam os LEDs de 5mm. Conforme descrito nos esquemas, devemos soldar cada linha de LEDs em série.

No cátodo vai o fio preto e no ânodo vai o fio vermelho. Passamos esses fios por uma pequena abertura nos painéis laterais que levam à placa de circuito impresso.

A parte do suporte de LED foi projetada para se ajustar perfeitamente ao painel lateral, de modo que, uma vez inserido no lugar, obtenhamos uma aparência bonita e limpa.

Os LEDs de farol alto são colocados diretamente na tampa frontal superior.

Para conectar os LEDs, soldei conectores dupont macho XH2,54mm na placa de circuito impresso, então tive que instalar um conector dupont fêmea adequado nos fios. Precisamos de um alicate de crimpagem para essa bolsa, mas na hora de fazer esse projeto eu não tinha nenhum comigo.

Usei um pequeno alicate comum para fazer esse trabalho e as conexões ficaram ótimas. Cada linha de LED deve entrar no conector apropriado rotulado na PCB.

Quanto aos motores, eu não tinha conectores adequados, então soldei os fios diretamente neles. A conexão do motor vai para a placa do driver DRV8871 e depois para a PCB.

Para a comunicação por rádio estou usando o transmissor e receptor FLYSKY RC que são realmente acessíveis e funcionam muito bem.

Para conectar o receptor ao microcontrolador, podemos usar fios de salto. O receptor se comunica com o microcontrolador através de um I-BUS e da porta serial, portanto precisamos de apenas três fios, VCC, GND e o pino Signal.

Se quisermos enviar dados de volta do receptor para o transmissor, no nosso caso para monitorar a tensão da bateria, também precisamos conectar o sensor I-BUS do receptor a outra porta serial. 

Por último, podemos conectar a bateria LiPo. Dependendo da bateria, precisamos de um conector adequado. Este vai para o conector de 12V e logo ao lado temos um conector ON/OFF ao qual será conectado um interruptor para ligar e desligar a energia da plataforma.

Observe aqui que antes de alimentar a placa, devemos primeiro remover o receptor RC da alimentação e ajustar a tensão variável do IC LM350 para 5V usando o trimmer.

Agora só precisamos colocar a tampa traseira superior no lugar e concluímos este projeto. 

Programando a plataforma do robô

Agora temos que programar a plataforma tanque/robô impressa em 3D. Aqui está o código Arduino para esta plataforma de robô.

04 
Visão geral do código
 
 Assim, usando a biblioteca IBusBM lemos os dados recebidos do Transmissor RC. 
 
14 
 O joystick direito, canais 0 e 1, são usados para controlar o movimento da plataforma, os dois interruptores basculantes, canais 6 e 8, para controlar os LEDs. 
 
 Convertemos os dados recebidos em valores adequados para controle PWM dos motores DC, que vai de 0 a 255. 
 
21 
 Enviamos os valores PWM para os drivers e motores usando a função analogWrite() apropriadamente. 
 
35 
 No geral, o código não é tão complicado porque a plataforma do robô em si não possui funções complicadas. 
 
Testando o Robô Impresso em 3D – Plataforma de Robô Rastreado
 
 Depois de carregar o código, podemos ligar a plataforma do robô e o transmissor RC para testá-lo. No display do transmissor podemos notar a tensão da bateria LiPo, bem como a tensão do receptor e do transmissor. 
 
 E aí está. Usando o joystick direito, podemos controlar o movimento da plataforma. Com a chave oscilante esquerda controlamos os LEDs dos faróis e das lanternas traseiras, e com a chave oscilante direita de 3 posições os LEDs dos faróis altos. Os LEDs de farol alto possuem dois modos, sempre acesos e um modo intermitente.  
 
 Podemos notar aqui que os motores que instalei são, na verdade, um pouco fracos para esta plataforma. 
 
 Podemos ver que é preciso que o joystick esteja quase no topo para que as pistas comecem a se mover. Além disso, posso parar a pista facilmente com a mão. O sistema de suspensão e os próprios trilhos causam muita tensão e resistência aos motores. Esses motores têm 888 RPM, o que é bom em termos de velocidade, mas são motores menores, com potência nominal de pouco menos de 500 mA. 
 
 Então, eu os substituí por outros motores maiores que eu tinha, mas na verdade obtive quase os mesmos resultados. Embora fossem motores mais potentes, sua redução de velocidade era menor, ou tinham RPM maiores, de 1280, e obtive os mesmos resultados.   
 
 Na verdade, eles não são tão ruins. A plataforma do robô funciona muito bem com eles. 
 
 Para ser honesto, é muito divertido dirigir essa coisa, especialmente com os LEDs piscando e fazendo queimaduras ou donuts.  
 
 No entanto, a diversão não durou tanto, pois quando o levei para fora, ele parou de funcionar muito rapidamente. O problema são os motores de baixa potência, isso mesmo, mas também o design das ligações dos trilhos. A sujeira se acumula facilmente neles onde vão os dentes da roda dentada. 
 
 Então, redesenhei-os para terem uma abertura do outro lado para que a sujeira possa passar por eles. Também diminuí um pouco a roda dentada, deslocando-a em 0,2 mm, para ter um ajuste mais frouxo entre ela e a pista.  
 
 Remontei tudo com essas atualizações e a plataforma agora era capaz de dirigir fora de casa. Embora os motores de baixa potência fossem novamente um problema. A plataforma ficava empilhada de vez em quando e não conseguia subir. Portanto, minha sugestão seria obter um motor não superior a 500 RPM e ser um motor mais forte com corrente nominal de pelo menos 1A ou 2A.  
 
 Na verdade, experimentei a plataforma com motores mais potentes. Eles tinham apenas 20 RPM, o que era obviamente lento demais para se divertir e fazer donuts, mas a plataforma agora era como um tanque de verdade. Poderia literalmente ir a qualquer lugar. 
 
 Os motores de 20 RPM eram potentes o suficiente para superar qualquer obstáculo. Eles eram muito lentos, mas talvez sejam adequados para algumas aplicações específicas. Minha sugestão seria se precisássemos de velocidades mais lentas para motores com cerca de 50 RPM, e para velocidades mais rápidas, em torno de 500 RPMs. 
 
 Espero que você tenha gostado deste vídeo e aprendido algo novo. Sinta-se à vontade para fazer qualquer pergunta na seção de comentários abaixo e não se esqueça de se inscrever para receber atualizações futuras e conferir minha coleção de projetos do Arduino. 
 

            

            

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