A maneira correta de simular um transportador de robô

Uma das tarefas mais desafiadoras na programação offline é simular um transportador robótico. Aqui estão 10 práticas recomendadas para facilitar.


Os transportadores podem ser difíceis de simular. Assim que você adiciona objetos em movimento ao seu programa de robô, as coisas começam a ficar complicadas.

Felizmente, existem algumas etapas que você pode seguir para facilitar a simulação de um transportador com programação offline.

3 Bons exemplos de transportadores simulados

A melhor maneira de aprender boas práticas de programação é observar exemplos bem projetados.

No RoboDK, tentamos tornar o mais fácil possível adicionar um transportador à sua simulação. Você pode encontrar três demonstrações de transportadores no diretório Biblioteca, que é adicionado quando você instala o RoboDK em seu computador.

As diferentes maneiras de programar no RoboDK

Existem três maneiras de programar aspectos de uma simulação do RoboDK. Cada um deles é demonstrado nas demonstrações do transportador. Eles são:

1. Como mecanismo/robô: Os robôs são programados como mecanismos no RoboDK e os transportadores podem ser programados como mecanismos lineares.
2. Como um programa gráfico: Você pode fazer programas de robô com programação gráfica usando os ícones de instruções como Movimento Linear , Pausar , Definir E/S , etc.
3. Como um script python: Quase tudo pode ser programado no RoboDK como um simples script Python, incluindo programas e mecanismos de robôs. Os sensores são sempre simulados como scripts Python.

Exemplo 1:Transportador com 2 robôs

Nossa demonstração mais popular mostra dois robôs carregando e descarregando um transportador com garras. O vídeo mostra um tutorial completo para você mesmo criar esta demonstração.

• Tipo de transportador: Com script Python
• Programa de robô: Programação gráfica

Exemplo 2:Escolha e coloque com câmera 2D

Esta demonstração usa a mesma configuração do sensor a laser abaixo. No entanto, ele usa uma câmera 2D simulada para detectar a posição e orientação das caixas.

• Tipo de transportador: Mecanismo linear
• Programa de robô: Com script Python

Exemplo 3:Escolha e coloque com sensor a laser

Esta demonstração mostra como carregar e descarregar caixas em um transportador em movimento. Ele usa um sensor a laser para detectar quando as caixas no transportador estão em posição de serem recolhidas. Como não pode detectar a rotação dos objetos, eles devem ser alinhados da mesma maneira todas as vezes.

• Tipo de transportador: Mecanismo linear
• Programa de robô: Com script Python

10 práticas recomendadas para simular transportadores de robôs

Há muitas lições que você pode aprender apenas olhando as demos mostradas acima.

Aqui estão 10 práticas recomendadas que você pode ver em ação nas demonstrações:

1. Use as demonstrações como ponto de partida

Por que reinventar a roda quando você não precisa? Fornecemos as demonstrações para facilitar a programação do seu próprio robô. Use-os como ponto de partida e personalize-os de acordo com suas próprias necessidades. Isso permitirá que você comece a trabalhar muito mais rápido.

2. Lide com cada área e robô separadamente

Um erro comum é tentar controlar cada parte da simulação a partir do mesmo programa gráfico ou script python. Isso logo se torna incontrolável e é um caminho infalível para um programa confuso.

Nas demonstrações, dividimos cada simulação em três áreas:

1. A área de retirada
2. O transportador
3. A área de entrega.

Cada uma dessas áreas é tratada separadamente e cada robô também é tratado separadamente.

3. Crie quadros de referência para cada área

Se você observar a primeira demonstração (aquela com a tabela), verá que usamos o Definir quadro de referência comanda muito. Você pode ver isso clicando com o botão direito do mouse no FeedConveyor programa e selecionando Mostrar instruções.

Toda vez que o robô realiza uma operação, alteramos o quadro de referência. Esta é uma boa prática de programação, mas os novos usuários muitas vezes esquecem de fazê-lo. Ter um quadro de referência exclusivo para cada área facilita a movimentação do transportador e dos robôs, se necessário.

4. Definir posições iniciais para cada área

Da mesma forma, você pode ver na mesma demonstração que cada robô recebe uma posição inicial para cada área. Isso move o robô para perto da área, mas a uma distância segura para evitar colisões. Toda vez que um robô pega um objeto de uma área, ele deve primeiro se mover rapidamente para essa posição inicial e depois se mover em direção ao objeto de maneira controlada.

5. Defina a distância máxima de coleta

RoboDK simula efetores finais usando um método bastante simples. Quando uma ação Anexar instrução for chamada, qualquer objeto que possa ser agarrado próximo à garra do robô será apanhado. Você pode definir a distância máxima para isso acessando as Ferramentas menu> Opções e definindo a Distância máxima para anexar um objeto a uma ferramenta de robô.

6. Escolha o método de transporte certo

Como você pode ver nas demonstrações, um transportador pode ser programado como um mecanismo linear ou um programa python. Você pode ler sobre os benefícios de ambas as abordagens em nosso artigo Como programar um transportador robótico sem enlouquecer.

7. Use nomes de peças para detecção

Se você observar a segunda demonstração (que usa uma câmera 2D), não ficará imediatamente claro como o sensor está detectando cada parte. O “segredo” é que o RoboDK usa nomes de partes comuns para rastrear quais objetos podem ser manipulados.

Clique com o botão direito do mouse em PartsToPallet script python e selecione Editar script Python. Você verá a PART_KEYWORD está definido como "Parte". Todos os objetos apreensíveis na simulação começam com esta palavra-chave. O sensor detectará apenas objetos com o nome correto.

8. Alinhar as velocidades com cuidado

Um dos maiores desafios da programação do transportador é que você precisa alinhar cuidadosamente as velocidades do robô e do transportador.

Se você observar a terceira demonstração (com o sensor a laser), poderá ver o efeito da velocidade desalinhada. Clique duas vezes em SetSimulationParams roteiro. Clique em OK para o tamanho da caixa e do palete, mas altere a velocidade do transportador para 60 mm/s. Clique duas vezes em MainSimulation para iniciar o programa. Você verá que o robô começa a perder algumas caixas.

9. Tente quebrá-lo!

Uma das melhores maneiras de desenvolver um programa de robô robusto é tentar “quebrá-lo”, como acabamos de fazer, alterando a velocidade do transportador. Quando seu programa está funcionando corretamente, ele pode levar você a uma falsa sensação de segurança.

Tente descobrir quais situações fazem com que o programa falhe. Dessa forma, você pode ter certeza de que seu programa de robô é realmente robusto a mudanças.

10. Prepare-se para testar no mundo real

No final, uma simulação é apenas uma simulação. É somente quando você baixa seu programa para o robô real e o testa com um transportador físico que você pode ver se ele realmente funciona na prática.

Lembre-se, os transportadores são complicados. Esteja preparado para testar seu programa mais do que faria se não estivesse usando um transportador.

Alguma dúvida sobre o uso de transportadores no RoboDK? Conte-nos nos comentários abaixo ou participe da discussão no LinkedIn, Twitter, Facebook ou Instagram.