Controlador de braço de robô MK2 Plus

  void pinsetup () {
 pinMode (ENABLE, OUTPUT); 
 digitalWrite (ENABLE, LOW); 
 pinMode (XLIMIT, INPUT_PULLUP); 
 pinMode ( YLIMIT, INPUT_PULLUP); 
 pinMode (ZLIMIT, INPUT_PULLUP); 
}  

  void autohome () {// Estamos usando isso para chamar nossa rotina de homing 
 xyhome (); 
 zhome (); 
} 
 void xyhome () {
 int initial_xhome =-1; 
 int initial_yhome =-1; 
 // Definir velocidade máxima e aceleração de cada Steppers na inicialização para homing 
 XMOTOR.setMaxSpeed ​​(500.0 ); // Definir velocidade máxima do passo (mais lento para obter melhor precisão) 
 XMOTOR.setAcceleration (50.0); // Definir aceleração de passo 
 YMOTOR.setMaxSpeed ​​(500.0); // Definir velocidade máxima do passo (mais lento para obter melhor precisão) 
 YMOTOR.setAcceleration (50.0); // Defina a aceleração do motor de passo 
 // Inicie o procedimento de homing do motor de passo na inicialização 
 while (digitalRead (YLIMIT)) {// Faça o motor de passo mover no sentido anti-horário até que a chave seja ativada 
 XMOTOR. moveTo (initial_xhome); // Defina a posição para mover para 
 YMOTOR.moveTo (initial_yhome); // Defina a posição para mover para 
 initial_xhome--; // Diminui em 1 para o próximo movimento se necessário 
 initial_yhome--; 
 XMOTOR.run (); // Comece a mover o stepper 
 YMOTOR.run (); 
 delay (5); 
} 
 XMOTOR.setCurrentPosition (0); // Defina a posição atual como zero por agora 
 YMOTOR.setCurrentPosition (0); 
 inicial_xhome =-1; 
 inicial_yhome =1; 
 while (digitalRead (XLIMIT)) { 
 XMOTOR.moveTo (inicial_xhome); // Defina a posição para mover para 
 YMOTOR.moveTo (initial_yhome); // Defina a posição para mover para 
 initial_xhome--; // Diminui em 1 para o próximo movimento, se necessário 
 initial_yhome ++; 
 XMOTOR.run (); // Comece a mover o stepper 
 YMOTOR.run (); 
 delay (5); 
} 
 YMOTOR.setCurrentPosition (0); // Defina a posição atual como zero por enquanto 
 YMOTOR.setMaxSpeed ​​(250.0); // Definir velocidade máxima do passo (mais lento para obter melhor precisão) 
 YMOTOR.setAcceleration (10.0); // Defina a aceleração do Stepper 
 initial_yhome =1; 
 while (! DigitalRead (YLIMIT)) {// Faça o Stepper se mover no sentido horário até que a chave seja desativada 
 YMOTOR.moveTo (initial_yhome); 
 YMOTOR.run (); 
 inicial_yhome ++; 
 atraso (5); 
} 
 YMOTOR.setCurrentPosition (0); 
 YMOTOR.setMaxSpeed ​​(YMOTORMAXSPEED ); // Definir velocidade máxima do passo (mais rápido para movimentos regulares) 
 YMOTOR.setAcceleration (YMOTORACC); // Definir aceleração de passo 
 XMOTOR.setCurrentPosition (0); // Defina a posição atual como zero por enquanto 
 XMOTOR.setMaxSpeed ​​(250.0); // Definir velocidade máxima do passo (mais lento para obter melhor precisão) 
 XMOTOR.setAcceleration (10.0); // Defina a aceleração do Stepper 
 initial_xhome =1; 
 while (! DigitalRead (XLIMIT)) {// Faça o Stepper se mover no sentido horário até que a chave seja desativada 
 XMOTOR.moveTo (initial_xhome); 
 XMOTOR.run (); 
 casa_inicial ++; 
 atraso (5); 
} 
 XMOTOR.setCurrentPosition (0); 
 XMOTOR.setMaxSpeed ​​(XMOTORMAXSPEED ); // Definir velocidade máxima do passo (mais rápido para movimentos regulares) 
 XMOTOR.setAcceleration (XMOTORACC); // Definir aceleração de stepper 
} 
 void zhome () {
 int initial_zhome =-1; 
 // Definir velocidade máxima e aceleração de cada steppers na inicialização para homing 
 ZMOTOR.setMaxSpeed ​​(100,0); // Definir velocidade máxima de passo (mais lento para obter melhor precisão) 
 ZMOTOR.setAcceleration (100.0); // Definir aceleração do motor de passo 
 // Iniciar procedimento de homing do motor de passo na inicialização 
 while (digitalRead (ZLIMIT)) {// Fazer o motor de passo mover no sentido anti-horário até que a chave seja ativada 
 ZMOTOR. moveTo (inicial_zhome); // Defina a posição para mover para 
 initial_zhome--; // Diminui em 1 para o próximo movimento, se necessário 
 ZMOTOR.run (); // Comece a mover o stepper 
 delay (5); 
} 
 ZMOTOR.setCurrentPosition (0); // Defina a posição atual como zero por enquanto 
 ZMOTOR.setMaxSpeed ​​(50.0); // Definir velocidade máxima de passo (mais lento para obter melhor precisão) 
 ZMOTOR.setAcceleration (50.0); // Defina a aceleração do Stepper 
 initial_zhome =1; 
 while (! DigitalRead (ZLIMIT)) {// Faça o Stepper se mover no sentido horário até que o switch seja desativado 
 ZMOTOR.moveTo (initial_zhome); 
 ZMOTOR.run (); 
 inicial_zhome ++; 
 atraso (5); 
} 
 ZMOTOR.setCurrentPosition (0); 
 ZMOTOR.setMaxSpeed ​​(1000.0 ); // Definir velocidade máxima de passo (mais rápido para movimentos regulares) 
 ZMOTOR.setAcceleration (1000.0); // Definir aceleração de passo 
}  

• Primeiro, os motores X e Y são movidos em direções opostas para que o interruptor de limite Y seja pressionado primeiro.
• Assim que o interruptor de limite Y é pressionado, ambos os motores giram na mesma direção para que o interruptor de limite X seja pressionado.
• Depois que o interruptor X é pressionado, os motores são movidos um pouco para que os interruptores sejam pressionados (pressionados como em, não o triste meio deprimido.)
• Finalmente, o motor Z é girado para que o interruptor de limite Z seja pressionado.

  void setup () {
 // coloque seu código de configuração aqui, para executar uma vez:
 Serial.begin (9600); 
 pinsetup (); 
 autohome (); 
 Serial.println ("HOMING OK"); 
}  

  void loop () {
 XMOTOR.runToNewPosition (100); 
 atraso (1000); 
 YMOTOR.runToNewPosition (50); 
 atraso (1000); 
 YMOTOR.runToNewPosition (-50); 
 atraso (1000); 
 YMOTOR.runToNewPosition (0); 
 atraso (1000); 
 XMOTOR.runToNewPosition ( 0); 
 atraso (1000); 
}  

Conclusão