Controlador para Braço Robótico MK2 Plus – Arduino UNO, CNC Shield e Steppers

Componentes e Materiais

Ferramentas

• Impressora 3D (peças do braço MK2 Plus no Thingiverse: thing:2520572)

Software

• Arduino IDE
• Biblioteca AccelStepper (via Gerenciador de Bibliotecas)

Sobre o Projeto

Controlador standalone para o braço robótico EEZYBOT MK2 Plus (versão com steppers do original servo). Implementa rotina de homing com 3 fins de curso e movimento suave via AccelStepper. Não requer PC/GRBL – movimentos pré-programados ou comandos seriais simples.

Seleção de Posição Home

Steppers não têm posição absoluta. Três fins de curso (X, Y, Z) definem origem. A cinemática do braço (linkagem tipo ABB IRB460 1:7) faz X e Y moverem o efetor final de forma quasi-cartesiana.

Ligação

CNC Shield: X-stepper (lado do fim Y), Y-stepper (lado do fim X), Z-stepper (base rotativa). Fins de curso nos pinos 9,10,11. Drivers A4988 no shield. Fonte 12V adequada à corrente dos motores.

Código – Rotina de Homing

#define XSTEP 2; #define YSTEP 3; #define ZSTEP 4
#define XDIR 5; #define YDIR 6; #define ZDIR 7
#define ENABLE 8
#define XLIMIT 9; #define YLIMIT 10; #define ZLIMIT 11

AccelStepper XMOTOR(1,XSTEP,XDIR);
AccelStepper YMOTOR(1,YSTEP,YDIR);
AccelStepper ZMOTOR(1,ZSTEP,ZDIR);

void autohome() { xyhome(); zhome(); }
// xyhome(): move X/Y até Y-limit, depois até X-limit, depois afasta de ambos
// zhome(): move Z até Z-limit, afasta
// Aceleração/velocidade reduzidas durante homing para precisão

Chame autohome() no setup(). Mantenha mão na fonte para desligar se algo der errado na primeira vez.

Movimentos Personalizados

No loop(), use runToNewPosition() para posições absolutas. Exemplo move X 100, Y ±50, retorna. Para controle serial, adicione parser de string delimitada (ex: "5,6,7*"). Futuro: cinemática inversa para coordenadas 3D.

Recursos

• Código completo: GitHub
• Modelos 3D: Thingiverse (créditos: ackyltle, daghizmo)