WiDC:Robô FPV controlado por Wi-Fi

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	Arduino IDE

Sobre este projeto

Etapa 1:Ferramentas

• Serra manual (para cortar chapas de acrílico)

• Chave de fenda (para colocar parafusos e porcas)

• Régua (para medir as dimensões do modelo)

• Faca utilitária (para cortar a estrutura e fazer orifícios)

• Máquina de perfuração (usada para furar o acrílico para instalação dos parafusos)

• Lixa (para alisar bordas irregulares)

• Ferro de soldar (para terminais de motores de solda)

• Um computador (para compilar e enviar o código Arduino)

Etapa 2:Estrutura e materiais mecânicos

• Folha de acrílico de 2 mm

• motor redutor DC com roda (x2)

• Roda giratória de 30 mm (x1)

• parafusos M2 x 10mm (x5)

• porcas M2 x 1,5 mm (x5)

• Parafusos M3 x 10mm (x9)

• Parafusos M3 x 10mm (x9)

• Parafusos M3 x 40 mm (x4)

• porcas M3 x 1,5 mm (x12)

• parafusos 5/32 "x 1" (x4)

• 5/32 "nozes (x12)

• Suporte universal para telefone

• Suporte angular de aço em forma de "L" (30 x 30 mm) (x4)

Etapa 3:Componentes eletrônicos

Etapa 4:Projetando a estrutura

• Arduino Uno (https://grabcad.com/library/arduino-uno-13)

• Motor de engrenagens (https://grabcad.com/library/bomotor-1)

• H-bridge (https://grabcad.com/library/motor-driver-l9110-1)

• Banco de potência (https://grabcad.com/library/power-bank-7)

• Suporte universal para telefone (https://grabcad.com/library/universal-phone-holder-for-the-gopro-accessories-1)

Etapa 5:construção e montagem da estrutura

Etapa 6:montagem da eletrônica

Etapa 7:Código Arduino

  // inclui bibliotecas # include  SoftwareSerial esp8266 (3, 2); // RX pin =3, TX pin =2 // definição de variáveis ​​# define DEBUG true // mostra mensagens entre ESP8266 e Arduino em serial portint state =5; // define o estado inicial do robô (5 =stand-by) // define os pinos do motorconst int motor1Pin1 =5; const int motor1Pin2 =6; const int motor2Pin1 =9; const int motor2Pin2 =10; // define a velocidade do motorint motorSpeed ​​=150; // velocidade do motor (PWM) // ***** // CONFIGURAÇÃO // ***** void setup () {// definir modos de pino pinMode (motor1Pin1, OUTPUT); pinMode (motor1Pin2, OUTPUT); pinMode (motor2Pin1, OUTPUT); pinMode (motor2Pin2, OUTPUT); // inicia a comunicação Serial.begin (9600); esp8266.begin (9600); sendData ("AT + RST \ r \ n", 2000, DEBUG); // redefine o módulo sendData ("AT + CWMODE =1 \ r \ n", 1000, DEBUG); // definir o modo da estação sendData ("AT + CWJAP =\" XXXXX \ ", \" YYYYY \ "\ r \ n", 2000, DEBUG); // conecte a rede wi-fi (substitua XXXXX pelo SSID do roteador Wi-Fi e YYYYY pelo atraso da senha (5000); // aguarde a conexão sendData ("AT + CIFSR \ r \ n", 1000, DEBUG); / / mostrar endereço IP sendData ("AT + CIPMUX =1 \ r \ n", 1000, DEBUG); // permitir conexões múltiplas sendData ("AT + CIPSERVER =1,80 \ r \ n", 1000, DEBUG); / / iniciar servidor web na porta 80} // ********* // MAIN LOOP // ********* void loop () {if (esp8266.available ()) // verificar dados de entrada {if (esp8266.find ("+ IPD,")) // se houver uma mensagem {String msg; esp8266.find ("?"); // procure a mensagem msg =esp8266.readStringUntil ('' ); // ler a mensagem inteira String command =msg.substring (0, 3); // primeiros 3 caracteres =comando Serial.println (command); // avançar if (command =="cm1") {state =1;} // retroceder if (command =="cm2") {state =2;} // virar à direita if (command =="cm3") {state =3;} // virar à esquerda if (command ==" cm4 ") {state =4;} // não fazer nada if (command ==" cm5 ") {state =5;}}} // ESTADO 1:avançar if (state ==1) {analogWrite (m otor1Pin1, motorSpeed); digitalWrite (motor1Pin2, LOW); analogWrite (motor2Pin1, motorSpeed); digitalWrite (motor2Pin2, LOW); } // ESTADO 2:retroceder if (state ==2) {digitalWrite (motor1Pin1, LOW); analogWrite (motor1Pin2, motorSpeed); digitalWrite (motor2Pin1, LOW); analogWrite (motor2Pin2, motorSpeed); } // ESTADO 3:mova para a direita if (estado ==3) {analogWrite (motor1Pin1, motorSpeed); digitalWrite (motor1Pin2, LOW); digitalWrite (motor2Pin1, LOW); analogWrite (motor2Pin2, motorSpeed); } // ESTADO 4:mover para a esquerda if (state ==4) {digitalWrite (motor1Pin1, LOW); analogWrite (motor1Pin2, motorSpeed); analogWrite (motor2Pin1, motorSpeed); digitalWrite (motor2Pin2, LOW); } // ESTADO 5:não fazer nada se (estado ==5) {digitalWrite (motor1Pin1, BAIXO); digitalWrite (motor1Pin2, LOW); digitalWrite (motor2Pin1, LOW); digitalWrite (motor2Pin2, LOW); }} // ******************* // Funções auxiliares // ******************* String sendData (Comando String, tempo limite int const, depuração booleana) {Resposta String =""; esp8266.print (comando); tempo interno longo =milis (); while ((tempo + tempo limite)> millis ()) {while (esp8266.available ()) {char c =esp8266.read (); resposta + =c; }} se (depurar) {Serial.print (resposta); } resposta de retorno;}  

  // inclui bibliotecas # include  SoftwareSerial esp8266 (3, 2); // RX pin =3, TX pin =2  

• AT + RST:reinicie o módulo ESP8266

• AT + CWMODE:definir módulo para modo de estação ou ponto de acesso

• AT + CWJAP:conecte uma rede Wi-Fi fornecida por seu SSID e senha

• AT + CIPMUX:definir módulo para conexões múltiplas ou conexão única

• AT + CIPSERVER:inicia o servidor da web em uma determinada porta // inicia a comunicação

  Serial.begin (9600); esp8266.begin (9600); sendData ("AT + RST \ r \ n", 2000, DEBUG); // redefine o módulo sendData ("AT + CWMODE =1 \ r \ n", 1000, DEBUG); // definir o modo da estação sendData ("AT + CWJAP =\" XXXXX \ ", \" YYYYY \ "\ r \ n", 2000, DEBUG); // conecte a rede wi-fi (substitua XXXXX pelo SSID do roteador Wi-Fi e YYYYY pelo atraso da senha (5000); // aguarde a conexão sendData ("AT + CIFSR \ r \ n", 1000, DEBUG); / / mostrar endereço IP sendData ("AT + CIPMUX =1 \ r \ n", 1000, DEBUG); // permitir conexões múltiplas sendData ("AT + CIPSERVER =1,80 \ r \ n", 1000, DEBUG); / / start servidor web na porta 80  

  String sendData (comando String, tempo limite const int, depuração booleana) {String response =""; esp8266.print (comando); tempo interno longo =milis (); while ((tempo + tempo limite)> millis ()) {while (esp8266.available ()) {char c =esp8266.read (); resposta + =c; }} se (depurar) {Serial.print (resposta); } resposta de retorno;}  

  void loop () {if (esp8266.available ()) // verificar os dados de entrada {if (esp8266.find ("+ IPD,")) // se houver uma mensagem {String msg; esp8266.find ("?"); // procure a mensagem msg =esp8266.readStringUntil (''); // lê a mensagem inteira String command =msg.substring (0, 3); // primeiros 3 caracteres =comando Serial.println (comando); // avança if (command =="cm1") {state =1; } // retrocede if (command =="cm2") {state =2; } // vire à direita if (command =="cm3") {state =3; } // vire à esquerda if (command =="cm4") {state =4; } // não faça nada if (command =="cm5") {state =5; }}}  

  // ESTADO 1:avançar if (estado ==1) {analogWrite (motor1Pin1, motorSpeed); digitalWrite (motor1Pin2, LOW); analogWrite (motor2Pin1, motorSpeed); digitalWrite (motor2Pin2, LOW); } // ESTADO 2:retroceder if (state ==2) {digitalWrite (motor1Pin1, LOW); analogWrite (motor1Pin2, motorSpeed); digitalWrite (motor2Pin1, LOW); analogWrite (motor2Pin2, motorSpeed); } // ESTADO 3:mova para a direita if (estado ==3) {analogWrite (motor1Pin1, motorSpeed); digitalWrite (motor1Pin2, LOW); digitalWrite (motor2Pin1, LOW); analogWrite (motor2Pin2, motorSpeed); } // ESTADO 4:mover para a esquerda if (state ==4) {digitalWrite (motor1Pin1, LOW); analogWrite (motor1Pin2, motorSpeed); analogWrite (motor2Pin1, motorSpeed); digitalWrite (motor2Pin2, LOW); } // ESTADO 5:não fazer nada se (estado ==5) {digitalWrite (motor1Pin1, BAIXO); digitalWrite (motor1Pin2, LOW); digitalWrite (motor2Pin1, LOW); digitalWrite (motor2Pin2, LOW); }  

Etapa 8:Interface de controle baseada na web

  
 
 IP Webcam ( IP):  
   
  

  
 
 Endereço IP do Arduino:  
  
 Pressione e segure as teclas de seta do teclado para mover o robô 
 
  

  função readUrlAV (form) {TextVar =form.inputbox.value; VideoVar ="http://" + TextVar + ":8080 / vídeo"; AudioVar ="http://" + TextVar + ":8080 / audio.opus"; document.getElementById ("video"). setAttribute ('data', VideoVar); document.getElementById ("audio"). setAttribute ('data', AudioVar);}  

  var latch =false; document.onkeydown =checkKeyDown; função checkKeyDown (e) {e =e || window.event; if (e.keyCode =='38') {// seta para cima if (latch ==false) {TextVar =myform2.inputbox.value; ArduinoVar ="http://" + TextVar + ":80"; $ .get (ArduinoVar, {"cm1":1000}); {Conexão:fechar}; trava =verdadeiro; } } else if (e.keyCode =='40') { // down arrow if (latch ==false) { TextVar =myform2.inputbox.value; ArduinoVar ="http://" + TextVar + ":80"; $.get( ArduinoVar, { "cm2":1000 }); {Connection:close}; latch =true; } } else if (e.keyCode =='37') { // left arrow if (latch ==false) { TextVar =myform2.inputbox.value; ArduinoVar ="http://" + TextVar + ":80"; $.get( ArduinoVar, { "cm3":1000 }); {Connection:close}; latch =true; } } else if (e.keyCode =='39') { // right arrow if (latch ==false) { TextVar =myform2.inputbox.value; ArduinoVar ="http://" + TextVar + ":80"; $.get( ArduinoVar, { "cm4":1000 }); {Connection:close}; latch =true; } }} 

document.onkeyup =checkKeyUp;function checkKeyUp(e) { e =e || window.event; if ((e.keyCode =='38')||(e.keyCode =='40')||(e.keyCode =='37')||(e.keyCode =='39')) { setTimeout(doNothing, 200); }}function doNothing(){ TextVar =myform2.inputbox.value; ArduinoVar ="http://" + TextVar + ":80"; $.get( ArduinoVar, { "cm5":1000 }); {Connection:close}; latch =false;}  

Step 9:Usage

Código

• Arduino code
• Interface

Arduino codeArduino

//include libraries#include SoftwareSerial esp8266(3, 2); //RX pin =3, TX pin =2//definition of variables#define DEBUG true //show messages between ESP8266 and Arduino in serial portint state =5; //define initial state of the robot (5 =stand-by)//define motor pinsconst int motor1Pin1 =5;const int motor1Pin2 =6;const int motor2Pin1 =9;const int motor2Pin2 =10;//define motor speedint motorSpeed =150; //motor speed (PWM)//*****//SETUP//*****void setup(){ //set pin modes pinMode(motor1Pin1, OUTPUT); pinMode(motor1Pin2, OUTPUT); pinMode(motor2Pin1, OUTPUT); pinMode(motor2Pin2, OUTPUT); //start communication Serial.begin(9600); esp8266.begin(9600); sendData("AT+RST\r\n", 2000, DEBUG); //reset module sendData("AT+CWMODE=1\r\n", 1000, DEBUG); //set station mode sendData("AT+CWJAP=\"XXXXX\",\"YYYYY\"\r\n", 2000, DEBUG); //connect wi-fi network (replace XXXXX by your Wi-Fi router SSID and YYYYY by its password delay(5000); //wait for connection sendData("AT+CIFSR\r\n", 1000, DEBUG); //show IP address sendData("AT+CIPMUX=1\r\n", 1000, DEBUG); //allow multiple connections sendData("AT+CIPSERVER=1,80\r\n", 1000, DEBUG); // start web server on port 80}//*********//MAIN LOOP//*********void loop(){ if (esp8266.available()) //verify incoming data { if (esp8266.find("+IPD,")) //if there is a message { String msg; esp8266.find("?"); //look for the message msg =esp8266.readStringUntil(' '); //read whole message String command =msg.substring(0, 3); //first 3 characters =command Serial.println(command); //move forward if(command =="cm1") { state =1; } //move backward if(command =="cm2") { state =2; } //turn right if(command =="cm3") { state =3; } //turn left if(command =="cm4") { state =4; } //do nothing if(command =="cm5") { state =5; } } } //STATE 1:move forward if (state ==1) { analogWrite(motor1Pin1, motorSpeed); digitalWrite(motor1Pin2, LOW); analogWrite(motor2Pin1, motorSpeed); digitalWrite(motor2Pin2, LOW); } //STATE 2:move backward if (state ==2) { digitalWrite(motor1Pin1, LOW); analogWrite(motor1Pin2, motorSpeed); digitalWrite(motor2Pin1, LOW); analogWrite(motor2Pin2, motorSpeed); } //STATE 3:move right if (state ==3) { analogWrite(motor1Pin1, motorSpeed); digitalWrite(motor1Pin2, LOW); digitalWrite(motor2Pin1, LOW); analogWrite(motor2Pin2, motorSpeed); } //STATE 4:move left if (state ==4) { digitalWrite(motor1Pin1, LOW); analogWrite(motor1Pin2, motorSpeed); analogWrite(motor2Pin1, motorSpeed); digitalWrite(motor2Pin2, LOW); } //STATE 5:do nothing if (state ==5) { digitalWrite(motor1Pin1, LOW); digitalWrite(motor1Pin2, LOW); digitalWrite(motor2Pin1, LOW); digitalWrite(motor2Pin2, LOW); } }//*******************//Auxiliary functions//*******************String sendData(String command, const int timeout, boolean debug){ String response =""; esp8266.print(command); long int time =millis(); while ( (time + timeout)> millis()) { while (esp8266.available()) { char c =esp8266.read(); response +=c; } } if (debug) { Serial.print(response); } return response;}

InterfaceHTML

 Sem visualização (apenas download). 

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