Braço do robô de papelão gravável

Ferramentas e máquinas necessárias

Pistola de cola quente (genérica)

Aplicativos e serviços online

	Arduino IDE
	Python

Sobre este projeto

Sobre

Instruções

Código

• Interface do usuário Python
• Código do Arduino do braço do robô

Interface do usuário Python Python

 from tkinter import * from tkinter import filedialogimport serialimport timeport_opened =Falsedef set_port ():global port_opened, arduino com_port =port_input.get () arduino =serial.Serial (com_port, 9600) port_opened =True print ("Porta COM definida como :"+ com_port) def send_positions (position):message =" {0:0 =3d} ". format (position [0]) +" {0:0 =3d} ". format (position [1]) +" {0:0 =3d} ". Formato (posição [2]) +" {0:0 =3d} ". Formato (posição [3]) +" {0:0 =3d} ". Formato (posição [4 ]) + "\ n" arduino.write (str.encode (message)) print (message, end ='') time.sleep (0.2) saved_positions =[] def save_positions ():saved_positions.append ([servo1_slider.get (), servo2_slider.get (), servo3_slider.get (), servo4_slider.get (), servo5_slider.get ()]); print ("posições salvas:" + str (posições_guardadas)) def posições_de_play ():para a posição em posições_guardadas:print ("posições salvas:" + posição (posição)) posições_de_site (posição); time.sleep (1) def clear_all_positions ():global saved_positions saved_positions =[] print ("limpou todas as posições") def clear_last_positions ():global saved_positions removed =saved_positions.pop () print ("removido:" + str (removido) ) print ("posições salvas:" + str (posições_guardadas)) def open_file ():nome_do_arquivo global salvo =filedialog.askopenfilename (initialdir ="/", title ="Selecione um arquivo", filetypes =(("Arquivos de texto", "* .txt *"), ("todos os arquivos", "*. *"))) arquivo =abrir (nome do arquivo, "r") dados =arquivo.read () salvar_posições =eval (dados) arquivo.close () print ("aberto:" + nome do arquivo) def save_file ():save_file =filedialog.asksaveasfile (mode ='w', defaultextension =". txt") save_file.write (str (saved_positions)) save_file.close () print (" arquivo salvo ") def Instructions ():print (" 1.) Defina a porta COM do Arduino e clique em Enter. Isso pode ser encontrado no Gerenciador de Dispositivos no Windows ") print (" 2.) Mova os servos do braço usando os controles deslizantes ") imprimir ("3.) Para gravar uma posição, clique em Gravar Posição") imprimir ("4.) Para reproduzir a posição gravada posições, clique em Repetir Posições ") print (" \ nPara salvar o que você gravou, vá para Arquivo> Salvar Arquivo. ") print (" Para abrir um arquivo salvo anteriormente, vá para Arquivo> Abrir Arquivo. ") window =Tk () window.title ("Robot Arm Controller 2") window.minsize (355,300) port_label =Label (window, text ="Definir porta:"); port_label.place (x =10, y =10); port_input =Entrada (janela) port_input.place (x =10, y =35) port_button =Botão (janela, texto ="Enter", comando =set_port) port_button.place (x =135, y =32) servo1_slider =Escala (janela, from_ =180, to =0) servo1_slider.place (x =0, y =100) servo1_label =Label (window, text ="Servo 1") servo1_label.place (x =10, y =80) servo2_slider =Scale (window , from_ =180, to =0) servo2_slider.place (x =70, y =100) servo2_label =Label (window, text ="Servo 2") servo2_label.place (x =80, y =80) servo3_slider =Scale ( janela, de_ =180, a =0) servo3_slider.place (x =140, y =100) servo3_label =Etiqueta (janela, texto ="Servo 3") servo3_label.place (x =150, y =80) servo4_slider =Escala (janela, from_ =180, to =0) servo4_slider.place (x =210, y =100) servo4_label =Label ( janela, texto ="Servo 4") servo4_label.place (x =220, y =80) servo5_slider =Escala (janela, de_ =180, a =0) servo5_slider.place (x =280, y =100) servo5_label =Etiqueta (janela, texto ="Servo 5") servo5_label.place (x =290, y =80) save_button =Botão (janela, texto ="Posição de registro", comando =save_positions) save_button.place (x =10, y =220 ) clear_button =Botão (janela, texto ="Limpar última posição", comando =clear_last_positions) clear_button.place (x =120, y =220) clear_button =Botão (janela, texto ="Limpar todas as posições", comando =clear_all_positions) clear_button .place (x =120, y =255) play_button =Botão (janela, texto ="Replay Positions", command =play_positions, height =3) play_button.place (x =250, y =220) menubar =Menu (janela) filemenu =Menu (menubar, tearoff =0) filemenu.add_command (label ="Abrir Arquivo", command =open_file) filemenu.add_command (label ="Salvar Arquivo", command =save_file) menubar.add_cascade (label ="Arquivo", menu =filemenu) editmenu =Menu (menubar, tearoff =0) editmenu.add_command (label ="Limpar a última posição", command =clear_last_positions) editmenu.add _command (label ="Limpar todas as posições", command =clear_all_positions) menubar.add_cascade (label ="Editar", menu =editmenu) helpmenu =Menu (menubar, tearoff =0) helpmenu.add_command (label ="Como usar (impresso no console) ", comando =instruções) menubar.add_cascade (label =" Ajuda ", menu =helpmenu) window.config (menu =menubar) enquanto True:window.update () if (port_opened):send_positions ([servo1_slider.get (), servo2_slider.get (), servo3_slider.get (), servo4_slider.get (), servo5_slider.get ()]) 

Código do Arduino do braço do robô Arduino

 #include  Servo servo1; Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; Servo servo5; int servoPosições [5]; configuração vazia () {Serial.begin (9600); servo1.attach (3); servo2.attach (5); servo3.attach (6); servo4.attach (9); servo5.attach (10);} void loop () {while (Serial.available ()) {String input =Serial.readStringUntil ('\ n'); servoPositions [0] =input.substring (0,3) .toInt (); servoPositions [1] =input.substring (3,6) .toInt (); servoPositions [2] =input.substring (6,9) .toInt (); servoPositions [3] =input.substring (9,12) .toInt (); servoPositions [4] =input.substring (12,15) .toInt (); } servo1.write (servoPositions [0]); servo2.write (servoPositions [1]); servo3.write (servoPositions [2]); servo4.write (servoPositions [3]); servo5.write (servoPositions [4]); atraso (500);} 

Peças personalizadas e gabinetes

Esquemas