Construa o Robô Seguidor de Linha Mais Simples com Arduino e SparkFun L298

Componentes e Materiais

Ferramentas Necessárias

• Pistola de Cola Quente (genérica)
• Chave de Fenda
• Kit Robô Seguidor de Linha

Software e Serviços Online

• Arduino IDE

Sobre o Projeto

Robô seguidor de linha é o "Hello World" da robótica. Este seguidor de linha é muito simples e fácil de construir.

Código

Robô Seguidor de Linha Baseado em Arduino (C/C++)

/*------- Definindo Entradas ------*/
#define LS 2  // sensor esquerdo
#define RS 5  // sensor direito

/*------- Definindo Saídas ------*/
#define LM1 11 // motor esquerdo
#define LM2 10 // motor esquerdo
#define RM1 9  // motor direito
#define RM2 6  // motor direito

void setup() {
  pinMode(LS, INPUT);
  pinMode(RS, INPUT);
  pinMode(LM1, OUTPUT);
  pinMode(LM2, OUTPUT);
  pinMode(RM1, OUTPUT);
  pinMode(RM2, OUTPUT);
}

void loop() {
  if ((digitalRead(LS) == LOW) && (digitalRead(RS) == LOW)) // Condição 1 - para
    MoveForward();
  
  if ((digitalRead(LS) == HIGH) && (digitalRead(RS) == HIGH)) // Condição 2 - frente
    Stop();
  
  if ((digitalRead(LS) == LOW) && (digitalRead(RS) == HIGH)) // DIREITA
    TurnLeft();
  
  if ((digitalRead(LS) == HIGH) && (digitalRead(RS) == LOW)) // ESQUERDA
    TurnRight();
}

void MoveForward() {
  analogWrite(LM1, 50); analogWrite(LM2, 0);
  analogWrite(RM1, 50); analogWrite(RM2, 0);
  delay(20);
}

void TurnRight() {
  analogWrite(LM1, 0); analogWrite(LM2, 60);
  analogWrite(RM1, 60); analogWrite(RM2, 0);
  delay(30);
}

void TurnLeft() {
  analogWrite(LM1, 60); analogWrite(LM2, 0);
  analogWrite(RM1, 0); analogWrite(RM2, 60);
  delay(30);
}

void Stop() {
  analogWrite(LM1, 0); analogWrite(LM2, 0);
  analogWrite(RM1, 0); analogWrite(RM2, 0);
  delay(20);
}

Esquemático