Robô Seguidor de Linha V4 Velocidade – Sistema Avançado com Arduino Nano

Componentes e Materiais

PCB Personalizado JLCPCB	×	1
Arduino Nano R3	×	1
Mini H-Bridge L298N (MX1508)	×	1
Motor DC 6V com Redutor Metálico	×	2
Sensor Reflexivo CNY70	×	8
Regulador Linear 7805	×	1
Capacitor Eletrolítico	×	1
LED SMD 1206 Azul	×	4
LED SMD 1206 Verde	×	1
Resistor SMD 1206 220 Ω	×	8
Resistor SMD 1206 10k Ω	×	11
Resistor SMD 1206 330 Ω	×	5
Header Macho 40 pinos	×	1
Header Fêmea 40 pinos	×	2
DIP Switch 2 circuitos	×	1
Pushbutton 12mm	×	1
Capacitor SMD 1206 0.1 µF	×	3
Rodinha Caster 3/8"	×	1
Rodas RD-34	×	2
Bateria 14500 3.7V	×	2
Suporte 2x AA	×	1

Ferramentas

Ferro de solda
Solda sem chumbo
Terceira mão com lupa
Multímetro / Chaves de fenda

Aplicativos

Arduino IDE

Sobre o Projeto

Este é meu segundo robô seguidor de linha (Versão 4). Diferente do anterior, projetei o circuito impresso no EasyEDA; a própria PCB serve como chassi. A fabricação foi pela JLCPCB, com qualidade impressionante e entrega rápida.

O robô utiliza 8 sensores CNY70 lidos analógicamente nas portas A0-A7 do Arduino Nano. Um algoritmo de calibração normaliza leituras de 0 (branco) a 1000 (preto). A posição da linha é calculada de 0 a 7000 (sensor esquerdo a direito). O erro proporcional P varia de -3500 a +3500. O algoritmo memoriza o último sensor que detectou a linha para recuperação em curvas fechadas. Utiliza controle PID completo para suavizar correções.

Consumo máximo medido: 200 mA.

O projeto inclui modelos 3D no TinkerCAD, testes de driver de motor, calibração de sensores, montagem final e testes em pista. Também foi simulado no Webots para validação lógica e mecânica.

Código

Código completo disponível no GitHub:
Speed-Line-Follower-Robot

Esquemático

O esquema está incorporado no projeto do PCB (EasyEDA/JLCPCB).

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Processo de manufatura

impressao 3D

Sistema de controle de automação

Tecnologia industrial