Cinemática inversa do robô
A cinemática dos robôs é um ramo da mecânica que se concentra no movimento de objetos sem referência às forças que causam o movimento. A cinemática do robô envolve a aplicação da geometria aos vários graus de liberdade nas cadeias cinemáticas que formam a estrutura dos sistemas robóticos. A cinemática dos robôs é fundamental porque planeja e controla o movimento dos robôs, junto com a computação das forças e torques do atuador. As equações não lineares são usadas para definir os parâmetros das juntas para configurar o sistema do robô. As equações cinemáticas são fundamentais para a cinemática dos robôs.
A cinemática inversa do robô é o processo de obtenção da posição específica do efetor final desejada para um robô, calculando os parâmetros da junta. Em outras palavras, você sabe o que deseja que o efetuador final execute, mas precisa descobrir os ângulos de junta necessários para realizá-lo. Por exemplo, você deseja que seu robô de cinemática inversa pegue uma caixa, então você calcula os ângulos para cada junta para que o robô conclua sua tarefa. A cinemática inversa do robô é altamente útil e eficaz, mas pode ser muito complicada, pois pode não haver soluções ou várias.
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