Braço do robô com controlador

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Arduino UNO

Servo motor MG995

Servo motor DS3115

Potenciômetro rotativo, 10 kohm

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Sobre este projeto

Fiz obot braço e seu controlador.

Constituição

O braço do robô usa três servos PWM convencionais e cada ângulo é controlado por um resistor variável. O potenciômetro rotativo usou a curva B de 10k ohm.

Produção de braço de robô

Dois servo motores DS3115 foram usados na direção vertical e o servo motor MG995 foi usado na direção de giro.

Produção de controlador

Fiz uma caixa de controle com uma impressora 3D.

São fornecidos um orifício e um orifício de posicionamento para aparafusar através do botão do potenciômetro rotativo e um entalhe para inserir o botão.

Monte as peças fabricadas e três potenciômetros rotativos para concluir!

O potenciômetro giratório agora foi colocado na mesma direção do eixo de rotação do servomotor do braço do robô!

Código Arduino

Este código simples simplesmente lê o valor do potenciômetro rotativo com um pino analógico, converte-o em um ângulo e o insere no servo correspondente.

  #include  
 
 Servo myservo1, myservo2, myservo3; 
 
 float th1 =90.0, th2 =90.0, th3 =90.0; 
 float val1, val2, val3; 
 
 void setup () {
 Serial.begin (9600); 
 myservo1.attach (9, 500, 2420); // MG995 
 myservo2.attach (10, 820, 2140); // DS3115 
 myservo3.attach (11, 820, 2140); // DS3115 
 set_servo (); 
} 
 
 void loop () {
 val1 =analogRead (A1); 
 val2 =analogRead (A2); 
 val3 =analogRead (A3); 
 
 th1 =map (val1, 170,0, 880,0, 0,0, 180,0); 
 if (th1> =180,0) {
 th1 =180,0; 
} else if (th1 <=0,0) {
 th1 =0,0; 
} 
 
 th2 =map (val2, 150,0, 860,0, 0,0, 180,0); 
 if (th2> =180,0) {
 th2 =180,0; 
} else if (th2 <=0,0) {
 th2 =0,0; 
} 
 
 th3 =map (val3, 860,0, 160,0, 0,0, 180,0); 
 if (th3> =180,0) {
 th3 =180,0; 
} else if (th3 <=45.0) {
 th3 =45.0; 
} 
 
 set_servo (); 
} 
 
 void set_servo ( ) {
 myservo1.write (th1); 
 myservo2.write (th2); 
 myservo3.write (th3); 
}

Operação

Conclua ligando o potenciômetro rotativo e conectando-o ao Arduino!

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